第二章-操作机机构原理和典型机构.pptVIP

若a为最短杆，取杆d或杆b为机架，则a为曲柄，c为摇杆，即得曲柄摇杆机构 ； 如取a为机架，则b和d都是曲柄,即得双曲柄机构 ； 在不满足曲柄存在的前提下,铰链四杆机构的运动链不论哪个杆固定,因无曲柄存在,必为双摇杆机构。 将曲柄摇杆机构的摇杆长度增加至无穷大，则转动副O□转化为移动副，即得曲柄滑块机构 ； * 用曲柄和滑块来实现转动和移动相互转换的平面连杆机构，也称曲柄连杆机构。 曲柄滑块机构中与机架构成移动副的构件为滑块，通过转动副A、B联接曲柄和滑块的构件为连杆 ； 机构动动时，如铰链中心 B的轨迹不通过曲柄的转动中心，称为偏置曲柄滑块机构。 如取不同的构件为机架,又可得到转动导杆机构、曲柄摇块机构和移动导杆机构； 如再将曲柄摇块机构中的导杆和滑块对换，即得到摆动导杆机构。 * ａ为曲柄 ｂ为连杆 ｃ为滑块 ｄ为导杆 * 利用链与链轮轮齿的啮合来传递动力和运动的机械传动 ； 链传动平均传动比准确,传动效率高，轴间距离适应范围较大，能在温度较高、湿度较大的环境中使用；但链传动一般只能用作平行轴间传动，且其瞬时传动比波动，传动噪声较大。 套筒滚子链由内链板、外链板、套筒、销轴、滚子组成 。外链板固定在销轴上,内链板固定在套筒上，滚子与套筒间和套筒与销轴间均可相对转动，因而链条与链轮的啮合主要为滚动摩擦。套筒滚子链可单列使用和多列并用,多列并用可传递较大功率。套筒滚子链比齿形链重量轻、寿命长、成本低。在动力传动中应用较广。 用销轴将多对具有60°角的工作面的链片组装而成。链片的工作面与链轮相啮合。为防止链条在工作时从链轮上脱落，链条上装有内导片或外导片。啮合时导片与链轮上相应的导槽嵌合。齿形链传动平稳，噪声很小，故又名无声链，常用于高速传动。套筒滚子链和齿形链链轮的齿形应保证链节能自由进入或退出啮合，在啮入时冲击很小，在啮合时接触良好。 * 。 * 由棘轮和棘爪组成的一种单向间歇运动机构 ，它将连续转动或往复运动转换成单向步进运动。棘轮轮齿通常用单向齿，棘爪铰接于摇杆上，当摇杆逆时针方向摆动时，驱动棘爪便插入棘轮齿以推动棘轮同向转动；当摇杆顺时针方向摆动时，棘爪在棘轮上滑过，棘轮停止转动。为了确保棘轮不反转，常在固定构件上加装止逆棘爪。摇杆的往复摆动可由曲柄摇杆机构、齿轮机构和摆动油缸等实现，在传递很小动力时，也有用电磁铁直接驱动棘爪的。棘轮机构工作时常伴有噪声和振动，因此它的工作频率不能过高。棘轮机构常用在各种机床和自动机中间歇进给或回转工作台的转位上，也常用在千斤顶上。在自行车中棘轮机构用于单向驱动，在手动绞车中棘轮机构常用以防止逆转。 * 由凸轮的回转运动或往复运动推动从动件作规定往复移动或摆动的机构。凸轮具有曲线轮廓或凹槽，有盘形凸轮、圆柱凸轮和移动凸轮等，其中圆柱凸轮的凹槽曲线是空间曲线，因而属于空间凸轮。 从动件与凸轮作点接触或线接触，有滚子从动件、平底从动件和尖端从动件等。尖端从动件能与任意复杂的凸轮轮廓保持接触，可实现任意运动，但尖端容易磨损，适用于传力较小的低速机构中。为了使从动件与凸轮始终保持接触，可采用弹簧或施加重力。具有凹槽的凸轮可使从动件传递确定的运动，为确动凸轮的一种。一般情况下凸轮是主动的，但也有从动或固定的凸轮。多数凸轮是单自由度的，但也有双自由度的劈锥凸轮。凸轮机构结构紧凑，最适用于要求从动件作间歇运动的场合。它与液压和气动的类似机构比较，运动可靠，因此在自动机床、内燃机、印刷机和纺织机中得到广泛应用。但凸轮机构易磨损，有噪声，高速凸轮的设计比较复杂，制造要求较高。 * 制动器分为摩擦式和非摩擦式两类。①摩擦式制动器：靠制动件和运动件间的摩擦力制动。按制动件的结构形式又分为块式制动器、带式制动器和盘式制动器 。摩擦式制动器按制动件所处工作状态还分为常闭式制动器和常开式制动器。 ②非摩擦式制式器：有电磁制动器和水涡流制动器。 * 利用挠性钢带压紧制动轮来实现制动的制动器 * 靠圆盘间的摩擦力实现制动的制动器，主要有全盘式和点盘式两种类型 * 利用电磁效应实现制动的制动器，分为电磁粉末制动器和电磁涡流制动器两种形式 。 * 机器人的机构设计与其他机械相比有许多不同之处。这是由它的 独特结构决定的。 * 带式制动器 简单式 * * 差动式 带式制动器 * * 综合式 带式制动器 * * 盘式制动器 全盘式制动器 * * 点盘式制动器 盘式制动器 * * 电磁制动器 电磁粉末制动器 * * 电磁涡流制动器 电磁制动器 * * 2.8 与结构有关的性能指标 (1) 机器人的工作范围（work space）：又叫工作空间，指机器人手臂或末端操作器安装点所能达到的所有空间区域，但不包括末端操作器本身所能达到的区域。是机器人的主要技术参数之一。 (2) 刚度（s