串级控制系统设计及仿真.docVIP

目 录 1.串级控制的基本概念 1 2.串级控制系统的原理 1 3.串级控制系统的特点 1 4.串级控制主、副控制器的设计 4 5.Simulink仿真 6 6.串级控制的改进 8 附录 10 参考文献 11 1.串级控制的基本概念 串级控制系统为双闭环或多闭环控制系统，控制系统内环为副控对象，外环为主控对象。内环的作用是将外部扰动的影响在内环进行处理，而尽可能不使其波动到外环，这就加快了系统的快速性并提高个系统的品质，因此串级控制系统中选择内环时应考虑其响应速度要比外环快得多。 2.串级控制系统的原理 串级控制在结构上形成的两个闭环，一个在闭环里面，成为内环、副环或副控回路，其控制器为副控制器，在控制中起“粗调”的作用；一个闭环在外面，成为外环、主环或主控回路，其控制器称为主控制器，在控制中起“细调”作用，最终被控量满足控制要求。主控制器的输出作为副控制器的给定值，而副控制器的输出则去控制被控对象。图1为串级控制系统的结构图。 图1 串级控制系统的结构图 3.串级控制系统的特点 副控制回路具有快速性，能够有效的克服进入副控回路的二次干扰。图2为简化串级控制系统的结构图，其中 为二次干扰通道传递函数。 图2 串级控制系统简化结构图 当二次干扰经扰动通道进入副控回路后，首先影响副参数，于是副控制器立即动作，力图削弱干扰对的影响。显然，干扰经副控回路的抑制后再进主控回路，对的影响将有较大的减弱。按图2所示的串级系统，二次干扰到主参数的传递函数是 （3.1） 为了与一个简单单环控制系统相比，由图3可以得到单回路控制下干扰至主参数的传递函数是 （3.2） 图3 单回路控制系统结构图 比较（3.1）和（3.2），假定,可以看到串级系统中的的分母中多了一项，即。在主控回路的工作频率下，这项乘积的系数一般较大，且随副控制器比例增益的增大而增大。另外（3.1）分母中的第三项比（3.2）分母中的第二项多了一个，一般情况下，副控制器的比例增益大于1，因此可以说，串级控制系统的结构使二次干扰对主参数这一通道的动态增益明显减小，当二次干扰出现时，很快被副控制器所克服。与单回路控制系统相比，被控量受二次干扰的影响可以减小至原来的。 （2） 由于副控回路起到了改善对象动态特性的作用，因此可以加大主控制器的增益提高系统的工作频率。 如果把整个副控回路看作一个等效对象，记作 (3.3) 并且假设副控回路中各环节传递函数为 ; （3.4） 则副控回路的等效传递函数为 (3.5) 其中 （3.6） (3.7) 分别是等效对象的增益和时间常数。 比较和，由于这个不等式恒成立。因此有 （3.8） 上式表明，由于副控回路的存在，起到改善动态特性的作用，等效对象的时间常数缩小了倍，且随副控制器比例增益的增大而增大。通常情况下，副控制器的比例增益可以取得较大，这样等效的时间常数就可以减到很小的数值，从而加快了副控回路的响应速度，提高了系统的工作频率。 （3）、由于副控回路的存在，使系统的自适应能力增强。 众所周知，生产过程往往包含一些非线性因素。因此，在一定的负荷下，即在确定的工作点情况下，按一定控制量指标整定的控制器参数只适应于工作点附近的一个小范围。如果负荷变化过大，超过这个范围，控制质量就会下降。在单回路控制系统中若不采取其他措施是难以解决的。 在串级系统中情况就不同了，负荷变化引起副控回路内各环节参数的变化，可以较少影响或不影响系统的控制质量。一般情况下，，因此由式（3.6）可见，副控对象增益随负荷变化时，对等效对象的增益的影响不大，因而在不改变控制器整定参数的情况下，系统的副控回路能克服非线性因素的影响保持或接近原有的控制质量。另一方面，串级系统中，主控回路是随动控制系统，主控制器可以按操作条件或负荷变化相应地调整副控制器的设定值，副回路能快速跟踪，从而保证系统的控制品质。从上述两个方面看，串级控制系统对负荷的变化有一定的自适应能力。 4.串级控制主、副控制器的设计 计算机串级控制系统如图4所示.图中的、为数字控制器，、分别为主控回路和副控回路的采样周期。 根据串级控制的特点，为充分发挥串级控制的作用使系统的性能达到满意的要求，一般来说串级控制系统的设计遵循以下原则： 系统主要的扰动应该包含在副控制回路之中。把主要扰动包含在副控回