农用机器人移动平台的研究.pptxVIP

;点击添加文本;农业机器人的发展背景;农业机器人系统组成;总体上,中国农业机器人仍存在成本偏高、使用率偏低、智能系统还不完善等问题,今后需进一步向高效化、智能化、精准化等方向发展。 在我国,对农业机器人的研究长期以来主要侧重于机器人末端执行机构即机械手的机构与控制以及机器人本体在三维空间中的连续运动控制技术，而对移动平台的研究并不是很多。 ;农业机器人移动机构介绍;农业机器人按照行走机构可分为： 履带式、轮-履带式、人形结构和车轮式。 ;轮-履带式行走机构;优点：在平地或小坡度的坡地上行驶时,车辆采用轮式行走机构,可以充分发挥其快速性和灵活性;遇到障碍物或壕沟时,利用摆臂和履带,以提高其通过性能。 缺点：这种机器人结构复杂，体形较小,负载能力不高。;步行机构;轮式行走结构;农业机器人轮式移动平台;控制系统整体结构??意图;自平衡轮式移动机构;农业轮式机器人试验平台; 前轮结构示意图 1.减震叉：2.螺母：3.电动机 ;支撑转向机构是由夹具、固定架、减震叉和车轮等零件构成的，承受着试验平台自身和所有试验所用的仪器设备的重量。试验平采用前轮差速转向、后轮从动的转向模式，由前轮内外侧车轮的速度差驱动牵引车体转向，后轮作为辅助轮运动。能够进行360度的灵活转向。;四轮毂电机独立驱动车辆;结论和总结;Thank You!