机电系统详细设计final.pptxVIP

机电系统详细设计张鑫王德斌汲星辰总体设计三轮（22*16*10）亚克力板（300g）双层结构无线路由摄像头机械臂锂电池单片机配重超声波及红外传感器直流电机万向轮抓取部分选用二自由度机械手臂，双舵机（MG955）控制工作过程为：先将货物夹住，之后机械手向上翻起，以避免货物掉落依靠操作者控制，手动调整小车方位，使机械臂正对货物，以节约一个自由度抓取部分舵机MG955参数：工作电压4.8-6V，工作电流100mA，工作扭矩 13KG/cm，无负载速度0.17秒/60度(4.8V)0.13秒/60度(6.0V)，重量55-62g，40mmX20mmX36.5mm机械手参数：全铝合金，重量68g（不含电机），长度108cm（爪子闭合），宽度（爪子张开）98cm，张角55cm抓取过程重心将偏向车头，故在车位安放配重主控板主控板的功能： 对所有传感器采集的数据进行处理，输出控制 指令控制执行机构。需求分析： 需要进行浮点运算、需要滤波基于处理需求，选择stm32F103主控板Stm32性能分析：内核：ARM32位Cortex-M3 CPU，最高工作频率72MHz存储器：片上集成32-512KB的Flash存储器。6-64KB的SRAM存储器电源管理：2.0-3.6V的电源供电和I/O接口的驱动电压。低功耗：在72MHz时消耗36mA，待机时下降到2μA。I/O口多。主控板ADC引脚：2个12