第章复杂控制规律系统设计.ppt

第8章 复杂控制规律系统设计 在工业生产中，大多数过程对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低，动态性能变坏，容易引起超调和持续的振荡 一般来说，这类对象对快速性要求是次要的，而对稳定性、不产生超调的要求是主要的 代表性的方法有纯滞后补偿控制： 史密斯(Smith)预估算法 大林(Dahlin)算法 设计思路：在选择闭环Z传递函数时，采用相当于连续一阶惯性环节的W(z)来代替最少拍多项式，若对象有纯滞后，则W(z)还应包含有同样的纯滞后环节 （闭环控制系统的纯滞后时间等于被控制对象的纯滞后时间） 设计目标：设计合适的数字控制器，使闭环传递函数相当于一个纯滞后环节和一个惯性环节的串联，其中，纯滞后环节的滞后时间与被控对象的纯滞后时间完全相同 保证使系统不产生超调，同时保证稳定性 整个闭环系统的传递函数为 τ为整个闭环系统的惯性时间常数。 设系统采用零阶保持器，则与W(s)相对应的整个闭环系统的闭环Z传递函数为 可得出大林算法所设计的控制器D(z)为 其中 针对被控对象的不同的形式，要想得到同样性能的系统，就应采用不同的数字控制器D(z) (1) 被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节 (2) 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节