第章机器人控制技术.pptx

第5章 機器人控制技術5.1概述5.2示教再現控制5.3運動控制 習題第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.1 機器人控制特點5.1.2 機器人控制方式5.1.3 機器人控制功能5.1.4 機器人控制系統第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.1 機器人控制特點1、大量的運動學、動力學運算，涉及向量、矩 陣、座標變換和微積分等運算。 2、機器人的控制不僅是非線性的，而且是多變數 耦合的。 3、機器人的控制還必須解決優化、決策的問題。第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.2 機器人控制方式 機器人的控制方式主要有以下兩種分類： 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （1）點位元控制方式——PTP 點位控制又稱為PTP控制，其特點是只控制機器人手部在作業空間中某些規定的離散點上的位姿。 這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。 常常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求機器人在目標點處保持手部具有準確位姿的作業中。第5章 機器人控制技術5.1引言5.1.2 機器人控制方式 1、按機器人手部在空間的運動方式分： （2）連續軌跡控制方式——CP 連續軌跡控制又稱為CP控制，其特點是連續的控制機器人手部在作業空間中的位姿，要求其嚴格的按照預定的路徑和速度在一定的精度範圍內運動。 這種控制方式的主要技術指標機器人手部位姿的軌跡跟蹤精度及平