双容水箱毕业答辩.ppt

安 徽 理 工 大 学 毕 业 设 计 双容水箱实验教学仿真系统开发设计 一 、研究背景及意义二、水箱建模与PID整定理论三、控制方案设计四、控制系统仿真与检验五、结论 双容水箱数学建模 双容水箱系统构成如上图所示，它是两个串联在一起的水箱，水首先进入水 箱A，然后通过阀R1流入水箱B，再通过阀R2从水箱B中流出。水流入量Q1由变频控 制泵来加以调节，流出量Q0由用户需要改变。被控变量为水箱B的水位H2,根据结 构图可以写出两个水箱在任何时间的物料平衡方程： 水箱A： 2-1 水箱B： 2-2 其中： ， ， 2-3 ， 为水箱的截面积， ， 代表线性化水阻，Q，H和u等均以各个量的稳态值为 起始点。 将式2-3代入式2-1和式2-1，合并整理后得： 2-4 ， 2-5 其中： ， ， 从式3-15和式3-16两式中消去 得： 2-6 上式显然是一个二阶微分方程，这是被控对象两个串联水箱的反映。2-6转变 为传递函数形式为： 当过程具有纯时延，则传递函数为： 式中 为总放大系数 PID控制器各控制规律的作用如下： （1）比例控制（P）：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输 出与输入误差信号成比例关系，能较快克服扰动，使系统稳定下来。但当仅 有比例控制时系统输出存在稳态误差 （2）积分控制（I）：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分 成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称 此控制系统是有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项” 积分项对误差的累积取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会越大。 这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输 出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。但是过大的积分速度会降低系统 的稳定程度，出现发散的振荡过程。比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进 入稳态后无稳态误差。 （3）微分控制（D）：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分 （即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能 会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性环节或有滞后环节，具有 抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的 作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。 相比于单回路控制系统，串级控制系统在结构上多出了一个测量变送器和一个控制 器，在功能上具有非常突出的优点：①能迅速克服进入副回路的干扰②能改善被控对象 特性，提高系统克服干扰的能力。③主回路对副对象具“鲁棒性”，提高了系统的控制 精度。为有效控制水箱液位，本设计采用串级控制系统。 串级控制系统主副控制器串联在一起，其中任意一个控制器的参数发生变 化对整个系统均有影响，因此串级控制系统的参数整定比单回路控制系统要复 杂。串级控制系统中主回路是一个定值控制系统，系统对主变量有较高的控制 精度要求，其品质指标与单回路定值控制系统一样。副回路是一个随动控制系 统，只要求副变量能快速准确的跟随主控器的输出变化而变化。在工程实践中 串级控制系统常用的整定方法有：逐步逼近法、两步整定法、一步整定法等。 由于逐步逼近法步骤非常繁琐，费时费力，在实际中已经很少使用，此外为相 对提高控制器参数的合理性，本设计采用应用最为广泛的两步整定法整定PID 参数。 根据经验公式，计算主副回路控制参数，并加以微量修整，得到，主副 回路的PID参数 打开Matlab，建立串级控制系统的Simulink模型 ，并根据上表设定主副控制器的PID参数。输入阶跃信号，观察示波器上的仿真曲线图。 测试控制系统抗扰动能力 建立如下所示仿真框图，设置主、副控制器的PID参数，在时间为0时对系统加入 大小为10的阶跃信号， 在150s经