控制论文工业机械手PLC控制.docVIP

青岛市维修电工技师 毕业设计 题 目： 工业机械手的PLC控制 姓 名： 刘庆刚 单 位： 青岛市黄岛区市政公司 指导教师： 王 忻 2014年 7 月6 日 工业机械手的PLC控制摘要 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，PLC设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 关键字：机械手，PLC，现代工业  目录 前言 1 1．设计要求及分析 2 1.1 设计要求 2 1.2 设计要求分析 2 2．PLC的选择和I/O分配 2 2.1 PLC的选择 2 2.1.1 PLC选择的一般原则 2 2.1.2三菱FX2N-48MR系列PLC的主要特点 2 2.2 I/O分配 3 3．程序设计及分析 3 结束语 4 谢辞 5 参考文献 6 附录 7 附录1 PLC外部接线图 7 附录2 主电路电气原理图 8 附录3 梯形图 9  前言 机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。 可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。 由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。本次课题设计的机械手就是通过PLC来实现自动化控制  1．设计要求及分析1.1 设计要求 1.2 设计要求分析2．PLC的选择和I/O分配2.2 I/O分配 3． 图3-1 3.2系统框图和控制流程图 图 3-2系统框图 图 3-2控制流程 3.3梯形图 见附录 3.4指令表 图3-4-1 图3-4-2 3.5仿真调试 1) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作； 2) 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作； 3) 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作； 4) 启动传送带A运行，由光电开关检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作； 5) 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作； 6) 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作； 7) 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作； 8) 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。 9)结束语 谢辞 ? ????通过此次毕业设计。培养了我综合运用所学的基础理论课、技术基础课、专业课的知识和实践技能去分析和解决实际工作中的一般工程技术问题的能力，使我建立了正确的设计思想，学会了如何把三年所学的理论知识运用到实践当去。 掌握了单片机的数字时钟设计的一般程序、规范和方法，并进一步巩固、扩大和深化了我所学的基本理论，基本知识和基本技能，提高了我设计计算、计算机制图、设计说明书、正确使用技术资料，标准手册等工具书的能力。 在毕业设计的过程中，虽然本人在指导老师的帮助下对所设计的问题有初步的实习调研。但由于本人缺少实际工作经验，遇到了一些设计和实际加工中的问题，受到师傅和指导老师的指导与帮助，从而得到了全面的解决同时也受到各位老师优良工作作风的影响，培养了我严肃认真、一丝不苟和实事求是的工作作风，并树立了正确的生产观、经济观和全局观。???? ????在设计中，由于个人能力