毕业论文-单级倒立摆PID控制.docVIP

本科生毕业设计 单级倒立摆的PID控制 学 院、系： 电气与信息工程学院 专 业： 自动化 学 生 姓 名： 班 级： 学号: 指导教师姓名： 职称: 最终评定成绩  本科生毕业设计 单级倒立摆的PID控制 院 （系）：电气与信息工程学院 专 业：自动化 学 号： 学生姓名： 指导教师： 教授 毕业设计课题任务书 院(系)：电气与信息工程学院 专业：自动化 指导教师 学生姓名 课题名称 单级倒立摆的PID控制 内 容 及 任 务 通过分析单级倒立摆的物理过程与力学系统，建立相应的数学模型，熟悉PID控制器的控制原理，在此基础上设计PID控制算法，构成相应的控制器。学会使用MATLAB中的Simulink对数学模型的仿真，在该软件中进行仿真，得到能稳定控制倒立摆的PID控制器。 主要内容为： ⑴单级倒立摆的数学建模 ⑵单级倒立摆的PID控制策略 ⑶仿真程序及分析 拟 达 到 的 要 求 或 技 术 指 标 ⑴要求 ①对单级倒立摆进行精确的数学建模 ②分析单级倒立摆的PID控制策略，选择适当的控制算法 ③学习使用仿真工具MATLAB ④对单级倒立摆进行MATLAB仿真分析 ⑤得到对倒立摆稳定控制的PID控制器 ⑵设计技术指标 设计PID控制器，具有较强的抗干扰能力和鲁棒性，使得当在小车上施加1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： ①稳定时间小于5秒 ②稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1弧度 进 度 安 排 起止日期 工作内容 3.5-4.1 毕业实习，收集资料、熟悉毕业论文课题 4.2-4.8 制定论文研究思路 4.9-4.15 数学建模，进行可控性分析 4.16-4.22 熟悉PID控制器，熟悉MATLAB中的Simulink仿真工具 4.23-5.6 进行倒立摆PID控制分析 5.7-5.27 进行控制仿真分析，在仿真的结果上得出控制方案 5.28-6.17 编写毕业论文，进行论文总结、准备答辩，毕业论文答辩 主 要 参 考 资 料 ⑴李少远，王景成．智能控制 机械工业出版社，2005 ⑵赖寿宏．微型计算机控制技术 机械工业出版社，2000 ⑶陈晓平，李长杰．MATLAB及其在电路与控制理论中的应用 中国科学技术大学出版社，2004 ⑷刘豹．现代控制理论 机械工业出版社，2000 ⑸黄坚．自动控制原理及其应用 高等教育出版社，2004 ⑹倒立摆与自动控制原理实验 ⑺刘金琨．先进PID控制MATLAB仿真 电子工业出版社，2004 教研室 意见 签名： 年 月 日 院(系)主管领导意见 签名： 年 月 日  大 学 本科毕业设计开题报告 学 院、系： 电气与信息工程学院 专 业： 自动化 学 生 姓 名： 班 级： 自本 学号 指导教师姓名： 职称 教授 题目：单级倒立摆的PID控制 1.结合课题任务情况，查阅文献资料，撰写1500～2000字左右的文献综述。 倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统。早在20世纪50年代，麻省理工学院(MIT)的控制论专家就根据火箭发射助推器原理设计出一阶倒立摆实验设备, 此后其控制方法和思路在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途, 如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制、卫星发射架的稳定控制、飞机安全着陆、化工过程控制以及日常生活中所见的任何重心在上、支点在下的控制问题等，均涉及到“倒立摆问题”。事实上，人们一直在试图寻找不同的控制方法来实现对倒立摆的控制，以便检查或说明该方法对严重非线性和绝对不稳定系统的控制能力。 倒立摆的稳定控制，在控制方法上会涉及到控制中的许多关键问