毕业论文-基于matlab倒立摆设计说明书.docVIP

摘 要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1倒立摆的研究背景 1 1.2国内外现状 2 1.3应解决的问题和技术要求 2 1.4工作内容 3 第二章 MATLAB仿真软件及应用 4 2.1 MATLAB软件的基本介绍 4 2.1.1软件概述 4 2.1.2 软件的构成部分 5 2.2 MATLAB的仿真 5 第三章 倒立摆系统及数学建模 7 3.1 倒立摆系统的组成 7 3.1.1 系统组成及分类 7 3.1.2 倒立摆的控制方法 7 3.1.3实验设备简介 8 3.2模型的建立 9 3.2.1 模型的推导原理 9 3.2.2 直线一级倒立摆数学模型的推导 9 3.2.4 采用MATLAB语句形式进行仿真 15 第四章 PID控制理论 17 4.1 PID控制概述 17 4.2 PID的控制规律 18 4.3 PID控制原理的特点 20 4.4 PID参数的调整 20 第五章 直线一级倒立摆的PID设计及仿真 22 5.1 PID控制器的设计 22 5.1.1 PID控制系统设计原理 22 5.2 PID控制器设计MATLAB仿真 25 5.2.1 摆杆角度控制算法仿真 25 5.2.2 小车位置控制算法仿真 28 5.2.3结果分析 29 总结 30 致谢 31 参考文献 32 摘 要 自动控制包括典部分和现代部分）是电气工程学院学生的一门必修专业