倒立摆仿真.docVIP

一级倒立摆建模控制其设计及其仿真 院 系： 机械与车辆学院 专 业： 机械工程 学生姓名： 学 号： 指导老师： 2012年5月27日 目 录 目 录 2 1问题描述 3 1.1已知条件 3 1.2任务要求 3 2动力学建模及推导传递函数 4 2.1 动力学建模 4 2.2 建立连续传递函数 4 3 系统的数学描述 5 3.1 建立脉冲传递函数 5 3.2 系统差分方程 5 3.3 系统状态空间表达式 5 3.4 稳定性分析 6 4 设计PID控制器 8 5 matlab程序及注释 9 1问题描述 图1 倒立摆简化模型 1.1已知条件 已知摆杆角度为输出，小车的位移为输入。导轨中点为坐标轴的中心即零点，右向为坐标值增加的方向，杆偏移其瞬时平衡位置右侧的角度为正值。 1.2任务要求 总体任务通过调节PID参数，设计PID控制器实现摆杆在受到干扰的情况下，依然能恢复平衡。具体包括以下几部分： 1．理论推导 包括倒立摆系统的动力学模型，传递函数，离散传递函数，状态空间或差分方程，稳定性分析，PID控制器设计 2．程序实现 实现内容：倒立摆系统模型，控制器以及仿真结果的显示。 开发语言和工具：Matlab。 3．PID控制参数设定及仿真结果。 分别列出不同杆长的仿真结果（例如：L=0.25 和L=0.5）。