多自由度系统振动(第10讲.pptVIP

第10讲 多自由度系统振动 3、无阻尼自由振动 教学内容 多自由度系统的动力学方程 多自由度系统的自由振动 频率方程的零根和重根情形 多自由度系统的受迫振动 有阻尼的多自由度系统 多自由度系统振动 多自由度系统的自由振动 固有频率 模态 模态的正交性 主质量和主刚度 模态叠加法 模态截断法 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 多自由度系统的固有频率 作用力方程： 固有振动方程： （自由振动方程） 在考虑系统的固有振动时，最感兴趣的是系统的同步振动，即系统在各个坐标上除了运动幅值不相同外，随时间变化的规律都相同的运动。 假设系统的运动为： 运动规律的时间函数 常数列向量 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 M 正定，K 正定或半正定 令： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 （1）正定系统 系统在各个坐标上都是按相同频率及初相位作简谐振动 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 （2）半正定系统 （不发生弹性变形 ） 主振动 首先讨论正定系统的主振动 M 正定，K 正定 主振动： 代入振动方程： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 特征方程 解出 n 个值，按升序排列为： 频率方程 或特征多项式 仅取决于系统本身的刚度、质量等物理参数 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 采用位移方程求解固有频率 位移方程： 自由振动的位移方程： 主振动： 代入，得： ？ 解释： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 采用位移方程求解固有频率 位移方程： 自由振动的位移方程： 主振动： 代入，得： 特征方程： 特征根按降序排列： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 在第五章特征值的数值算法中，有独特的应用， 例：三自由度系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 多自由度系统的模态（主振型） 正定系统： 主振动： 特征值问题： n 自由度系统： （固有频率） （模态） 一一对应 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 则有： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 其实是一个不定方程的解法。 例：三自由度系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 由第三个方程，得： 代入第二个方程： 与第一个方程相同 方程组中有一式不独立 例如，将第三个方程去掉 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 特征向量 在特征向量中规定某个元素的值以确定其他各元素的值的过程称为归一化 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 正定系统： 主振动： 第 i 阶主振动 ： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 第 i 阶主振动 ： 比值： 虽然各坐标上振幅的精确值并没有确定，但是所表现的系统振动形态已确定 主振动仅取决于系统的 M 阵，K 阵等物理参数。这一重要概念是单自由度系统所没有的 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 正定系统： 第 i 阶主振动 ： 系统的固有振动： n个主振动的叠加 模态叠加法 由于各个主振动的固有频率不相同，多自由度系统的固有振动一般不是简谐振动，甚至不是周期振动 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 正定系统： 特征值问题： 特征矩阵 记为 B 根据逆矩阵定义 ： 或 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 例：求固有频率和主振型 解： 动力学方程： 令主振动： 或直接用 得： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 特征方程： 一个独立 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 画图：以横坐标表示静平衡位置，纵坐标表示主振型中各元素的值 第一阶主振动，两个质量在静平衡位置的同侧，做着同向运动。而做第二阶主振动时，两质量在平衡位置的异侧，做着异向运动 有一点始终不振动，称为节点 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 无节点 一个节点 例：求固有频率和主振型 解： 动力学方程： 令主振动： 或直接用 得： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 令特征矩阵的行列式＝0 可用特征矩阵的伴随矩阵求阵型 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 第二阶模态有 1 个节点，第三阶模态有 2 个节点，这由主振型内元素符号变号的次数可以判断出 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 模态图形： 第一阶模态： 第二阶模态： 第三阶模态： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 无节点 一个节点 两个节点 单自由度系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 两自由度系统 第一阶模态 第二阶模态 一个节点 无节点 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 第一阶模态 第二阶模