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机械解耦自标定并联六维力传感器设计及仿真-中国机械工程
机械解耦自标定并联六维力传感器设计及仿真———赵延治 焦雷浩 牛 智等
机械解耦自标定并联六维力传感器设计及仿真
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赵延治１２ 焦雷浩１２ 牛 智１２ 鲁 超１２ 赵铁石１２
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 河北
１． ０６６００４
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先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 燕山大学 秦皇岛 河北
２． ０６６００４
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摘要 针对传统多维力传感器研制后均需繁冗的加载标定这一现状 提出了多维力传感器 自标定
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设计理念 通过钢球滚动机械解耦 设计了一种弱耦合全压向力自标定正交并联六维力传感器结构 论
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证了该六维力传感器的滚动解耦原理 分析了其自标定原理 基于螺旋理论建立了该六维力传感器理
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想数学模型 计算得到其一阶静力影响系数矩阵 考虑分支弹性变形 基于高次超静定结构力学求解原
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理 对该六维力传感器进行了受力分析与仿真计算 结合数值算例论证了其自标定特性 从而为该新型
六维力传感器的研制奠定基础.
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关键词 六维力传感器 正交并联 机械解耦 自标定
中图分类号: : /
TH１１２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１７．０７．００３
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DesinandSimulationofMechanicalDecoulin SelfＧcalibrationParallelSix
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DimensionalForceSensors
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ZHAOYanzhi JIAOLeihao NIUZhi LUChao ZHAOTieshi
１．Ke Laborator ofParallelRobotandMechatronicSstemofHebeiProvince,
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