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第一章 陀螺罗经指北原理 第一节 陀螺仪 一、陀螺仪的结构 陀螺仪是高速旋转的对称转子及其悬挂装置的总称。三自由度陀螺仪由转子、两个相互垂直的内环和外环以及基座组成。转子绕自转轴高速旋转，内环（水平环）通过水平枢轴支承在外环上，内环连同转子可以绕此水平轴在高度上做仰俯运动。外环（垂直环），通过轴支承在基座上，外环连同内环及转子一起可绕此垂直轴在方位上运转。（如图所示） 二、陀螺仪的特性 定轴性 当高速旋转的转子不受外力矩作用时，则转动三自由度陀螺仪基座，而转子的主轴OX不随基座一起转动，而是保持其初始方向不变 进动性 陀螺仪主轴的动量矩（H）矢端受外力矩的情况下，以捷径趋向外力矩（M）矢端做旋进运动（如图所示） 可以利用右手定则来标示角速度伪向量的正方向。原则如下： 将右手大拇指与四指垂直，四指顺着转动的方向朝内弯曲，则大拇指所指的方向即是角速度向量的方向 进动角速度（w)、动量矩和外力矩三者之间是互相垂直的，进动角速度的方向(和大小取决于动量矩和外力矩的方向和大小。 Wpz = My/H -Wpy = Mz/H Wpy和Wpz是陀螺仪相对于宇宙空间的绝对角速度在OY和OZ轴上的分量。 三、自由陀螺仪的视运动 地球自由陀螺仪主轴