机械动力学第4章.pptVIP

２. 主坐标 4.3 特征向量的正交性和主坐标 方程都是无耦合的独立方程，方程组中的每一个方程都可以独立求解，有 沿着第r个广义坐标 的简谐振动，只发生固有频率为 这组广义坐标{p}叫做主坐标。这时，对于广义坐标 （4.3-20） （4.3-19） （4.3-18） ２. 主坐标 4.3 特征向量的正交性和主坐标 由于特征向量的绝对值不是唯一的，振型矩阵也不是唯一的，所以描述系统运动的主坐标也不是唯一的。实际上，可能有无限多组主坐标。为了理论证明和计算上的方便，人们常常根据某种特定的规定来确定振型矩阵，比如，根据主质量归一；根据使特征向量的最大元素归一；根据特征向量的模归一等等。根据某种特定规定确定的振型矩值将是确定的、唯一的。由此而确定的主坐标也是确定的、唯一的，叫做正则坐标。为区分起见，用 表示对应于正则坐标的振型矩阵。 或 ２. 主坐标 4.3 特征向量的正交性和主坐标 假定 和 之间存在关系 如果根据主质量归一的要求进行正则化，就要求 对于质量归一的正则坐标 ，各阶主质量都是1，而各阶主刚度都等于该阶固有频率的平方，即系统的特征值。 ２. 主坐标 4.3 特征向量的正交性和主坐标 若正则