百家讲坛-自动控制发展的历程-王广雄.pdfVIP

主讲人简介 　　王广雄，哈尔滨工业大学教授。1953年从上海考入哈尔滨工业大学，毕业后留校任 教，是我国自动控制领域的著名专家。发表多篇学术论文，出版专业著作数本。 　　内容简介 　　我今天的讲座就是讲自动控制的发展，从开始阶段的发生到形成一个控制理论，讲整 个这个进程。我们今天主要把这个过程，怎么从个别的技术最后形成一门学科，这个学科 分成几个阶段，给大家介绍了一下。 　　自动控制是指机器或装置在无人干预的情况下自动进行操作，它是围绕着工业生产的 需要而形成和发展起来的，已广泛应用于人类社会的各个方面。自动控制我比较是有这么 一个观点：你不能光从搞控制的人来说，我能想出一些方向，我就指给你往前走，我能解 决你好多问题。我举例子来说，瓦特的离心调速器，这个控制系统，是先有调速器，先有 调节系统，系统不稳定了，出了问题去解决它。就是说首先是技术推进它的，这是一个大 方向。自动控制技术的发展是受到当时很多技术的影响，受到好多的一些知识的积累，各 方面的知识积累，受到启发，才最终发展成为一门独立的学科。 　　所以我的想法，你从大的来说，这个控制首先应该是工业上有需要，有工作基础才想 出来的。所以我总觉得呢，我都要跟着工业发展，技术的进程，一点一点往前进。上面就 是我主要介绍的一些内容，我这里要说的呢，就是这里边包括一些年份，有些事实，这个 都是有据可查的，不是我瞎说的。但是这里边对人的评论，一些观点可能就是我的，所以 假如有说错的希望大家批评指正。我主要介绍的内容就这些，谢谢大家。 　　全文 　　我今天的讲座就是讲自动控制的发展。从开始阶段的发生到形成一个控制理论，讲整 个这个进程。我们讲自动控制就是指这样的反馈控制系统，这是有一个控制器跟一个控制 对象组成的，把这个控制对象的输出信号把它取回来，测量回来以后跟所要求的信号进行 比较。根据这误差告诉控制器，这就是机器内部的工作了。让控制器完成这个控制作用， 使得这个偏差消除或者说使得控制对象的输出跟踪我所需要的要求的信号。控制对象的输 出量一般来说都是一个物理量，比如说我控制一个机器的转速，就是需要把速度测量出 来，才能进行控制。 　　自动控制系统，从一开始出现的时候，大家假如接触到这门学科的话，可能都知道是 瓦特的离心调速器。这是离心调速器的几种方案的示意图，什么叫离心调速器呢？就是有 两个飞球，一转起来以后，因为离心力，飞球就往外胀。飞球胀开以后，这个下面的套筒 就往上升，这个套筒在移动，就带动执行机构动作，这是最早的瓦特的离心调速器。 　　实际上这个离心调速器不是瓦特发明的，一般我们叫瓦特的离心调速器，它实际上不 是瓦特的发明。这是什么呢？就是在那个时期，大家看到风力磨坊就是相当于离心调速器 的那个飞球，实际上在那个时候，已经有这样的调速器。瓦特是发明了蒸汽机，用了这样 的一个调速器，但是现在很多人都愿意把这个离心调速器，挂在瓦特的名下。所以一般的 书上，大家看到的是瓦特的离心调速器，你要看正式的书，假如材料写的确切的话，只说 1788年前后，不确切说哪一天的年代，因为不是他发明的。就是说一项科学技术的发展， 并不是一个人，就是说瓦特又能发明蒸汽机又能发明调节系统，好像什么都是他发明的， 实际上他也利用了前人的很多知识的积累。这是1788年，随后大概有一百年左右的历史， 工业里边自动控制系统就是个离心调速器，当时主要就是个蒸汽机，蒸汽机离心调速器， 没有别的类型，后来进到二十世纪，就是出现了飞机。大家可能知道的,斯佩雷 （Sperry）发明了陀螺，他想办法把陀螺做成一个自动驾驶仪。 　　现在再一个报道，就是1925年到1940年之间斯佩雷（Sperry）的那个工作，这里谈的 是anti-aircraft，就是防空火力控制，火力控制是这样的。它这个火力控制，这里一大 堆人的地方，这是它主要的核心部分，叫火控指挥仪。火控指挥仪是指什么意思呢？根据 飞机的方位角、高低角，飞机在飞还有一个前置角，打前置角，把这个呢，控制火炮，告 诉火炮。就是这个地方是它的指挥仪，等到火力控制的地方，这里站了三个人，当时的术 语叫人工伺服，三个人，为什么三个人呢，一个方位角，一个高低角，还有一个引信。因 为他那时候还要算出来，就是要指挥仪算，算出来我炮弹飞到你飞机的时候，需要多少时 间。引信就是指一个定时器，它拨到可能几秒钟以后爆炸，所以需要这三方面的高低角、 方位角，再加上定时爆炸，才能把飞机打掉。这是1940年前的，这个是美国的火力控制的 情况。但是到真正我们核心搞控制的人来说，火炮控制部分是人工伺服，human servo。 　　这个就是当时的斯佩雷（Sperry）公司搞的，主要它的工作就是