割草机器人传感器幻灯片.pptVIP

割草机器人的传感器 主讲人：王威 组员：王威 李晓峰 邹蒙 简介： 传感系统是自动割草机器人感知自身状态以及外界环境信息的重要单元。为了实现割草机器人的预计工作目标，就要感知割草机器人所处工作环境的静态及动态信息，使其相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。同时，为了保证工作区域内人和动物的安全，还应采取相应的安全机制。根据各种传感器不同的功能和特性，割草机器人通常采用的如下的六大类传感器。 分类： 1电子篱笆传感器 2超声波传感器 3红外传感器 4接触传感器 5雨水传感器 6倾角开关传感器 1.电子篱笆传感器 原理： 电子篱笆传感器其实就是一种电涡流式传感器，它依据的是法拉第电磁感应定律——因磁通量变化产生感应电动势的现象。 电子篱笆传感器感应的是电子篱笆所发出的一定频率的脉冲信号，感应线圈在靠近通有交变电流的篱笆电线边界的时候，会产生出感应的电流和电压，根据检测在特定频率下的信号可以得到割草机是否接近边界的条件。 应用： 电子篱笆部分是整个自动割草机的核心，一方面可以保证割草机始终在电子篱笆所围的范围内割草，另一方面是割草机返回充电所依据的路线。它主要用于探测割草范围的边缘。 初期采用QBJ-3800XL-A01，价格为：35元左右。 布置位置： 电子篱笆探头的放置位置如图所示。其中，A3、A4这两个电子篱笆探头主要用于检测前端电子篱笆区域，如果检测到，执行转向后退的动作。A1、A2则是用于进入基站的时候寻线使用，割草机在进入基站的时候，依据这两个寻线的探头一直走回基站，并且A1、A2也可以在自动割草的时候发挥作用，可以避免割草机走出边界，特别是在割草区域的边角地带，成为处理边界算法中的一个重要的辅助信号。 2.超声波传感器 原理： 压电晶体组成的超声波传感器是一种可逆传感器，它可以将电能转变成机械振荡而产生超声波；同时它接收到超声波时，也能转变成电能。它既作发送，也能作接收。这里选用小型超声波传感器，它适用于在空气中传播，工作频率一般为40-45KHZ。我们选用T/R-40-12型，其价格为5-10元。 超声波传感器的探测范围为10cm一3m。 ? 应用：超声波传感器主要针对割草机器人遇到的突发性障碍物如绿篱、建筑、花圃、池塘等静态障碍物，以及小孩、动物等动态障碍物进行探测，是避障环节最主要的一个传感器。 避障基本思想是：在避障的时候候，移动机器人通过传感器实时探测出其离障碍的距离△d，再分析△d的大小来决定自身的走向，使移动机器人避障的同时充分的接近障碍。 3.红外传感器 原理： 红外传感器工作原理是采用发射固定波长的红外线并接收同一回波的主动方式，是一种能将红外辐射能转换成电能的光敏器件。 红外线传感器的测试范围为5mm—30cm。 应用： 在实际应用中，由于红外传感器测量范围较近，因此它一般与超声波传感器结合使用，用于障碍物的测量，以实现功能上互补。另外，而很多超声波无法检测到的物体(像纤细的织物)很容易被红外测距传感器检测到。 一般选用IRAS V3．0型，价格为5-10元。 特点： 红外传感器是一种比较有效的接近传感器，经常被使用在各种机器人系统上。 优点：它的探测角较小，但方向性强，测量精度高，反应速度快，而且不受电磁波、非噪声源的干扰、可实现非接触性测量；另外，红外线不受周围可见光的影响，可在昼夜进行测量。 缺点：它是受环境影响较大，红外探测头稍微被灰尘污染．其测量精度就会大大下降。由于红外传感器对光的测量差异，物体的颜色、方向、周围的光线都能导致测量误差。 布置位置： 本红外传感器环与超声波传感器相配合，由8个红外线测障传感器组成。每一个红外线测障传感器的测量空间为一个顶角为6度的圆锥形空间，以确保有较高的测量精度。 4.接触传感器 原理： 传感器接受由于接触而产生的柔量（位移等的响应），进而向控制器发出信号。 我们初期选用GT-H10型，价格大约是100多。 应用和特点： 接触传感器属于触觉传感器，一般成组使用，用于避开快速的或者是主动碰向割草机的物体。 自动割草机器人在车身上应设置接触传感器组，当与物体发生碰撞时，用于发生中断信号，为控制系统提供信息。接触传感器的缺点是信号滞后，很难实现实时避障。 布置位置： 鉴于割草机器人的运动情况，我们暂时只布置一组传感器，如图所示是接触传感器的安装位置，在左前方和右前方各布置一个，尽量放在边缘有利于检测障碍物。 5.