机电一体化系统设计课件(第7章)幻灯片.pptVIP

第7章 软件设计技术 7.1 软件的总体功能 2  软件运行于微处理器，其功能由微处理器来决定。 微处理器功能由系统的功能结构、与微处理器相连的三个子系统和控制算法所决定。 这些功能也可以分成两部分：控制算法功能和一般控制功能 3 软件功能的实时性 意义：强调在规定的时间里执行相应的操作 ，误时操作会导致严重的后果。 软件的实时性要满足两方面的要求:一是实时动作响应。二是实时数据处理。 4 7．2 机电一体化系统软件的任务和任务管理 为了便于分析和编程，把各种软件功能化分为小的、单元式的子功能。软件功能是由子功能某种方式组合在一起的。 由此，从学术的角度，把子功能提练为任务（类似：进程），软件功能就是任务的组合。 软件的编程就包含两个技术，任务的编程和任务的管理。 5 任务的划分原则 1．每个任务必须是独立的; 2 每个任务不再可分； 3 所有任务的集合能满足整个系统的功能要求。 4 划分得到的任务常常按程序运行方式来加以分类描述，如驱动程序、初始化程序、中断程序、控制算法程序、显示程序和键盘（或触摸）输入程序等。 5 还可以按分层结构来理解。 6 基于任务的编程方法 1 前后台编程方法：如果编程人员将全部程序都自行编制，即把任务和任务的管理看做后台程序，中断处理看做前台程序，就是前后台程序编程方法。这是初级的、然而应用很多的编程方法。 2.操作系统编程方法：如果任务的管理有通用的、现成的程序，即操作系统，而编程人员只编制任务程序，就称为操作系统编程方法。但是有时也需要 编写驱动程序。  7  3.设定式编程方法：这是一种近几年刚刚出现的编程方法,如联发科技推出的MTK平台的软件编程方法。任务和任务的管理均已完成，方便地提供给了开发人员。设定式编程方法编程简单、节省开发时间、程序系统稳定可靠和功能强大，是今后程序编制方法的发展方向。 7．3 机电一体化系统的程序设计方法 7．3．1 程序设计方法 9 1．确定程序功能：根据控制系统设计方案确定控制软件功能，根据系统的功能结构确定前面没有提到的其它软件功能。 2．划分任务：将各类软件功能划分成具体的任务。 3．确定软件编程要素：任务的组合方式 和编程方法 —使用和前边类似的产生和选择方法。（产生与选择） 10 7．3．2 模块化编程技术 应用领域：单片机、操作系统和S7-300 分成不同的程序，即不同的模块 由单独的程序（头文件）组合到一起。有全局变量问题 优点：模块不用更改，结构清晰 区分：子程序在一个程序。 14 控制算法功能 对运水机器人行走轨迹进行闭环控制，采用比例（P）调节。 15 任务划分 任务划分为：初始化配置（config），延时（delay1ms），PCA初始化（PCA_Init ），产生PWM脉宽调制的两个任务（PWM0_set、PWM1_set），电机正反转及速度的控制的六个任务（L_FORD、R_FORD、L_BACK、R_BACK、L_BREAK、 R_BREAK），八路寻迹（Founding_Line），给lcd送命令（sendc），给lcd送数据（sendd），显示地址定位函数（lcd_pos），lcd初始化函数（lcd_ini），第一次水量显示（lcddisplay1），第二次水量显示（lcddisplay2），显示时间（lcddisplay3）。 16 任务的组合 在八路寻迹（Founding_Line）中根据取入的八路传感数字信号调用产生PWM脉宽调制的两个任务（PWM0_set、PWM1_set）和电机正反转及速度的控制的六个任务（L_FORD、R_FORD、L_BACK、R_BACK、L_BREAK、 R_BREAK），并按控制问题的要求调用第一次水量显示（lcddisplay1）、第二次水量显示（lcddisplay2）和显示时间（lcddisplay3）。 17  第一次水量显示（lcddisplay1）、第二次水量显示（lcddisplay2）和显示时间（lcddisplay3）中使用给lcd送命令（sendc）、给lcd送数据（sendd）和显示地址定位函数（lcd_pos）。 加入延时（delay1ms）以保证外围部件的响应。 任务管理进行初始化配置（config）、PCA初始化（PCA_Init ）、电机正转（L_FORD、R_FORD）和调用八路寻迹（Founding_Line）。 18 编程方法 使用前后台编程方法。 19 5．具体编程（1）资源分配 P0^0——电机 1 PWM输出 左轮 P0^1——电机 2 PWM输出 右轮 L_DIR1A=P2^2——左轮电机方向控制 L_DIR1B=P2^1——左轮电机方向控制 R_DIR1A=P2^5——右轮电