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自动控制原理 自动化系 郭磊 课程简介 本课程是自动化、电气自动化专业的主要专业基础课，主要内容包括控制系统的数学模型、自动控制系统的时域分析、频域分析、自动控制系统的校正等。本课程主要任务是使学生学习控制论的基本原理和思想方法，掌握与运用控制系统的基本分析方法，培养学生分析与设计自动控制系统的能力。 先修课程：《高等数学》、《电路》、《数字电子技术》、《模拟电子技术》、《工程数学》 学 时：40/8 H 考核方式：考试 教 材： 姚佩阳主编，《自动控制原理》，清华大学出版社，北京交通大学出版社 参 考 书： 吴麒主编，《自动控制原理》，清华大学出版社 胡寿松主编，《自动控制原理》，科学出版社 课程安排 第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 时域分析法 第四章 频域分析法 第五章 控制系统的校正 第一章 绪论 在科学和工程技术的发展过程中，自动控制技术起着重要的作用。除了在宇宙飞船、导弹发射和飞机驾驶等系统中，自动控制技术具有特别重要的作用之外，它在现代机器制造和工业生产过程中也是不可缺少的重要组成部分。 随着自动控制理论和技术的不断发展，给人们提供了获得动态系统最佳性能的方法，提高了产品质量，降低了生产成本，提高了劳动生产率，使人们从繁重的体力劳动和重复的手工操作中解放出来。 本章将对本课程的主要内容作一个简介，使同学们对自动控制理论的内容有一个基本了解，以便更好地学习以后各章节。 第一章 绪论 1.1 引言 1.2 自动控制理论的发展概况 1.3 自动控制和自动控制系统 1.4 开环控制和闭环控制 1.5 自动控制系统的分类及基本组成 1.6 控制系统的基本要求 1.1 引言 在科学技术飞速发展的今天，自动控制所起的作用越来越重要。无论是在宇宙飞船、导弹制导和尖端技术领域中，还是在机器制造业及工业控制过程中，它所取得的成就都是惊人的。 自动控制理论与实践的不断发展，为人们提供了设计最佳系统的方法，大大提高了生产率，同时促进了技术的进步。在大学里，控制论已成为国内外许多学科普遍开设的课程。 我们所讨论的自动控制理论是工程控制论的一个部分，它只研究控制系统分析和设计的一般理论。 1.2 自动控制理论的发展概况 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。自动控制理论的发展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段。 1.2 自动控制理论的发展概况 一、经典控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。 1868年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出了低阶系统的稳定性代数判据 。 1895年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和Hurwitz判据。 二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频率响应理论。1948年，伊万斯（W.R.Evans）提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制理论。 1.2 自动控制理论的发展概况 经典控制理论的基本特征 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 1.2 自动控制理论的发展概况 二、现代控制理论 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。 随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。 1.2 自动控制理论的发展概况 二、现代控制理论 1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论 1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理 1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。 1.2 自动控制理论的