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微分方程基本概念 授课人：刘兴波 E-mail: xbliu@math.ecnu.edu.cn 一 基本概念 1. 微分方程：含有自变量, 未知函数与它们的导数(或微分)之间关系的等式称为微分方程. 3 微分方程的阶数 * * 自变量多于一个的微分方程称为偏微分方程 (partial differential equation). 2. 常微分方程与偏微分方程 只含一个自变量的微分方程称为常微分方程 (ordinary differential equation), 例如： (1.1) (1.2) (1.3) (1.4) (1.5) 注1：本教程中在不会混淆时简称``常微分方程“为``微分方程甚至简称为``方程. 注2：一个微分方程可以形式上不含自变量与未知函数，但必须含有未知函数的导数(或微分形式)，否则就不能称为微分方程。 一般 阶常微分方程可写成如下隐方程形式 其中 F 是其变元的已知函数. 但在实际中常常讨论最高阶导数已解出的标准形式 即方程的左边是未知函数的最高阶导数 (n 阶导数), 而方程的右边为自变量、未知函数和未知函数低于 n 阶的导数的已知函数. 在微分方程中, 必定含有未知函数的导数, 其中出现的最高阶数就称为该微分方程的阶数; 4. 线性和非线性： 如果在方程中的函数 关于未知函数 及其各阶导数 是一次有理整式, 则称方程是线性的(linear) 阶线性方程的一般形式是 其中 和 都是自变量 的已知函数. 而 维一阶线性常微分方程组的一般形式为 其中 是 维已知的函数列向量, 是 维列向量, 是 阶已知的函数方阵. 注1：判别一个微分方程是否线性，只要看其未知函数及其各阶导数是否一次的即可，不需要考虑自变量的影响 不是线性的微分方程就称为非线性方程. 例如,方程(1.1), (1.3), (1.5)都是线性方程, 而方程(1.2), (1.4)一般来说是非线性的(nonlinear). 5. 微分方程的解： 注2：由定义可见解函数的定义区间 I 的长度一定大于零, 不然解函数的导数就没有意义.定义区间可能是开区间, 闭区间, 或半开半闭区间. 若方程的解是由隐函数决定的, 则称之为隐式解. 若方程的解是由参数形式表示的, 则称之为参数形式解. 或函数矢量 入相应的微分方程, 使得该微分方程在函数 或函数矢量 的定义区间 I 上成为恒等式, 则称这种函数 或函数矢量 为微分方程在区间 I 上的(显式)解. 这个区间 I 称为微分方程的解的定义区间. 如果把已知函数 及其导函数代 注1：同一个微分方程可以有不同的解, 不同的解的定义区间可以不同. 6. 通解、初值问题和特解: 如果方程的解中不包含任意常数，则称它为方程的特解 注1：通解不一定包含了方程所有的解; 例如 可以验证 是方程 的通解, 其中 c 为任意常数; 这个方程还有一个解 就不包括在 它的通解中. 考虑 n 阶方程 中含有 n 个独立的任意常数 , 则称这个解为 方程 的通解. 如果在它的解 注2：任意常数的相互独立性. 由于微分方程的通解总含有任意常数, 因此为了确定它的某个特定的解, 还必须给出该解所应满足的条件, 求满足给定条件的解的问题称为定解问题, 给出的这种条件就称为定解条件. 我们在本书中只考虑初始问题。 初值问题中解要满足的条件称为初始条件 初值条件是指当自变量在某一给定点时, 未知函数以及它的低于方程阶数的导函数在该点应取给定的数值. 例如可以验证 是二阶方程 的通解. 因此不难求出 满足初始条件 的特解为 于是 n 阶微分方程的初值问题 (initial value problem): 阶方程的初始条件(initial condition): 时, 其中 是预先给定的 n 个常数. 当 二、 一阶方程解的几何意义 1. 积分曲线 设函数 为系统 的一个特解, 这函数在 x,y 平面上的图像 是 D中的一条曲线, 我们称它为方程 的一条积分曲线. 设方程的通解是 , 当其中任意常数 c 在某一实数集中 取值时, 就得到 D中的积分曲线的集合, 我们称它为积分曲线族. 方程满足初始条件 的特解就是通