第章数控机床的驱动与位置控制终演示课件.pptVIP

伺服系统的驱动元件 进给驱动 主轴驱动 常用的检测装置 第5章 数控机床的驱动与位置控制 概述 位置控制 5.1 概述 第5章 数控机床的驱动与位置控制 伺服系统的组成 图5-1 半闭环进给伺服系统结构 组成：一般由控制调节器、功率驱动装置、检测反馈装置和伺服电机四部分组成。 第5章 数控机床的驱动与位置控制 伺服系统的组成 5.1 概述 5.1 概述 第5章 数控机床的驱动与位置控制 伺服系统的分类 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 (1)电动机从最低转速到最高转速范围内应都能平滑地运转；转矩波动要小，尤其在最低转速时，仍要有平稳的速度而无爬行现象； (2)电动机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求； (3)电动机应可控性好、转动惯量小、响应速度快； (4)电动机应能承受频繁的启动、制动和反转。 对伺服驱动元件即伺服电动机的要求： 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 1.步进电动机 5.2 伺服系统的驱动元件 第5章 数控机床的驱动与位置控制 三相反应式步进电机结构 (1)步进电动机的结构 有永磁式(PM,permanent magnet),磁阻式即反应式(VR,variable reluctance)和混合式(HB,hybrid)等。 电机的定子和转子铁心通常由硅钢片叠成。定子和转子均匀分布着很多小齿。定子上有A、B、C三对磁极，在相对应的磁极上绕有A、B、C三向控制绕组。其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 (2)步进电动机的主要特性 1).步距角与歩距误差 步距角指步进电机定子绕组通电状态每改变一次，转子转过的角度。 常见的步距角0.60/1.20 , 0.750/1.50 , 0.90/1.80 ,10/20, 1.50/30 等。 步距角越小,控制越精确。 步距误差直接影响执行部件的定位精度。 m相m拍，k=1, m相2m拍， k=2 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 图5-5 步进电动机静态矩角特性曲线 2).矩角特性、最大静态转矩Mjmax和起动转矩Mq 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 4).连续运行的最高工作频率 最高工作频率指步进电机连续运行时，不丢步运行的极限频率。 5). 加减速特性 加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率 到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。 6). 矩频特性与动态转距 矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频 率之间的关系。 3).启动频率 启动频率指空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入不丢步的正常运行的最高频率。 步进电动机的矩频特性 步进电动机加减速特性曲线 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 2.直流伺服电动机 (1)直流伺服电机的分类与特点 a.小惯量直流伺服电机 结构一般为永磁式，长径比大，转动惯量小，响应速度快，但过载能力低；由于转动惯量小，必须配齿轮减速箱，才能拖动负载。用于进给驱动。 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 b.大惯量宽调速直流伺服电机 结构为永磁式，惯量大，输出转矩大，可以直接与丝杠相连，过载能力强，动态响应好，稳定性好，调速范围宽且运转平稳。用于进给驱动。 l-转子 2-定子(永磁体) 3-电刷 4-测速发电动机 大惯量宽调速永磁直流伺服电动机结构图 l-换向极；2-主磁极； 3-定子；4-转子；5-线圈 直流主轴电机结构示意图 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 c.直流主轴电动机 由于输出功率较大，结构上不做成永磁式，而与普通励磁直流电动机相同，为他励式。为了改善换向性能，在电动机结构上都有换向极；为缩小体积，改善冷却效果，采用了轴向强迫通风冷却或“热管”冷却。电动机外壳结构为密封式，以适应恶劣的机械加工车间环境。用于主轴驱动。 第5章 数控机床的驱动与位置控制 5.2 伺服系统的驱动元件 (2)直流伺服电机的工作原理 (a)工作原理 (b)等效电路 他励直流电机工作原理图 直流电机的基本调速方式有三种： 即调节电阻Ra、调节电枢电压Ua和调节磁通Φ的值。 第5章 数控机