平面连杆机构的及其设计.pptVIP

第4章 平面连杆机构及其设计 ??? 铰链四杆机构 所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式。此机构中，包括以下几部分： ●曲柄摇杆机构 ??? 定义 在铰链四杆机构中，若两连架杆中有一个为曲柄，另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构。 ??? 实例 （1）缝纫机踏板机构 （2）搅拌器机构 ●双曲柄机构 ??? 定义? 在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，称为双曲柄机构。?? ●双摇杆机构 ??? 定义 在铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则称为双摇杆机构。 §3－3 铰链四杆机构的主要工作特性 有曲柄的条件 急回特性 压力角及死点 连杆曲线 最小传动角 ?min 　　四、死点位置 　 利用死点位置 （三）．导杆机构 三、按给定的两连架杆对应位置设计四杆机构（解析法） １．应用连杆曲线 ２．图谱法 C1 C2 S 2q （二）.按给定的 K、S 值,设计曲柄滑块机构 S A D B C e e 若给定 K、S、e（唯一解） . AB = ————— AC2-AC1 2 BC = ————— AC2+AC1 2 分析（机构简图演示）：对于摆动导杆机构，其极位夹角θ 等于导杆的摆角Ψ，而所需要确定的尺寸是曲柄长度lAB。 已知条件：行程速比系数K、机架长度lAc ①计算极位夹角； 　②选择适当的比例尺作直线μl， 　　任选固定铰链点C； ③按夹角Ψ（＝θ）作出导杆的两极限位置Cm和Cn； 　④作摆角Ψ的角平分线AC，并在AC上截取AC=lAC/μl， 　　即可得到曲柄轴心A点的位置； ⑤过A点作导杆极限位置的垂线AB1（或AB2），即得曲柄长度lAB=μlAB。 a b c 　如图所示为一铰链四杆机构。根据此机构各构件所构成的矢量封闭形，可以写成以下矢量方程式 ① 将此矢量方程式分别向 及 轴投影，可得如下两个代数方程式 如以各构件相对于a长度代入上式，则移项后可得 ② ③ 2、曲柄滑块机构有曲柄的条件 a b a b e m n 构件a能通过m点的条件是： 构件a能通过n点的条件是： 曲柄滑块机构有曲柄的条件 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。 二、行程速度变化系数 1、曲柄摇杆机构的急回运动特性： A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? ∴ 极位夹角θ（C2AC1）（其值与构件尺寸有关，可能90°，90°） 2、行程速度变化系数 A B C D a b c d ? C2 B2 ?1 ?2 ? B1 C1 ? Ⅰ型曲柄滑块机构 慢行程方向不但与曲柄转向有关，还与构件尺寸有关 Ⅱ型曲柄滑块机构 Ⅲ型曲柄滑块机构 有急回特性 无急回特性 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 曲柄滑块机构 慢行程方向不但与曲柄转向有关，还与移动副导路偏置方向有关 ? 180o?? 180o?? ? 慢行程 快行程 导杆机构： 急回系数： 有显著的急回特性 慢行程方向始终和曲柄转向一致 ? 180o?? 180o?? ? 摆动导杆机构 ? ?? ? 慢行程 快行程 4、压力角的计算 三、压力角和传动角 1、压力角α 从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角(不计运动副中摩擦力、构件质量和惯性力 ) 。 2、传动角γ，P与Pn夹角， （经常用γ衡量机构的传动质量） 3、许用压力角 一般： F V a g a g d d g = d g = 1800 - d 压力角和传动角示例： g g g g ? ? ? 传动不利，设计时规定 ??40??50? 通常，机构在运动过程中传动角?是变化的，最小值在哪？ D d B A C a b c ? ? ? ? ? ? =0 cos ? =1 ? cos ? ? ? ? min ? =180° cos ? = –1 ? cos ? ? ? ? max 分析 ? min 或 ? max ? ? 可能最小 　　① 当δ≤ 时， =δ（对顶角关系）； 　　② 当δ＞ 时， = -δ（互为补角关系）。 由此可见，要判断 min位置前，首先应判断δmin、δmax位置。 可分以下三种情况讨论： ① δ≤ 时， min=δmin ； ② δ＞ 时， min= -δmax ； ③ 机构中①和②两种情况共存时，可先计算当δ≤ 时 的 1min=δmin ，然后再计算当δ＞ 时的 = -δmax 。 则 min＝min{ 1min , 2min}。 结论： 　　 min 可能发