自动控制原理第二章控制系统的数学模型(二）幻灯片.pptVIP

7、二阶微分环节 特点：输出与输入及输入一阶、二阶导数都有关 运动方程： 传递函数： 可以看出，二阶微分环节的传递函数是 振荡环节的倒数。 特点：c(t)完全复现r(t)，但滞后一个固定时间 8、延迟环节（时滞、滞后） 0 t 1 r ( t ) 0 t 1 c ( t ) t t 在实际中，大量系统都存在滞后，当滞后不严重时，常忽略。延迟环节是一个非线性的超越函数，所以有延迟的系统是很难分析和控制的。为简单起见，化简如下： 或 有纯延迟的单容水槽 9、其他环节： 还有一些环节如 等，它们的极点在s平面 的右半平面，我们以后会看到，这种环节是不稳定的。称为不稳定环节。 右图所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量，电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 ＋ 实例：电枢控制直流伺服电动机 电 枢 控 制 直 流 电 动 机 原 理 图 S M 负 载 ＋ - - L a R a E a W m J m , f m U a i f i a 解： 电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的 电能转换为机械能，也就是由输入的电枢电压Ua(t)在电枢回路中产生电枢电流ia(t)，再由电流ia(t)与激磁磁通相互作用产生电磁转距Mm(t)，从而拖动负载运动。因此，直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 * * 第二步：联立各环节的数学表达式，消去中间变量，得到描 述系统输出、输入关系的微分方程。 第一步：首先明确什么是输入输出量，将系统分成若干个环节，列写各环节的输出输入的数学表达式。 利用适当的物理定律——如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等。 复习 1、建立系统的微分方程 2、线性微分方程的求解 拉普拉斯变换法求解微分方程基本步骤： （1）考虑初始条件，对微分方程中的各项进行拉式变换，变成变量s的代数方程。 （2）由变量s的代数方程求出系统输出量的拉式变换式。 （3）对输出量的拉式变换式进行拉式反变换，得到系统微 分方程的解。 2-2 控制系统的复数域数学模型 ——传递函数 2.2.1 传递函数的定义和主要性质 传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定 外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。能否不解方程进行系统分析？ 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系 统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，参数是常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n， 且所具有复变量函数的所有性质。（物理可实现） 性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量 的形式（幅度与大小）无关。 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提 供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理 系统具有完全相同的传递函数。 性质4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号 作用下的输出响应。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入， 研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)就可 获得该系统动态特性的完整描述，与其它物理系统 描述不同。 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 如果将 置换 1 )] ( [ ) ( = = t L s R d 性质7 传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t) 脉冲响应g(t)是系统在单位脉冲输入时的输出响应。 = = - - s R s G L s C L t c 1 1 )] ( ) (