网络环境下遥操作机器人系统鲁棒控制研究.pdfVIP

摘 要 遥操作机器人系统能将人所在主端的命令和行为传递并作用到远端，实现对远端 环境的操作和控制。尤其如今将Internet 网络系统作为遥操作机器人系统信号传输的 媒介(即本文的研究对象：网络遥操作机器人系统)，系统的低成本、高效率、易维护 性、可重构性等特点将更加明显。整个系统由操作者、主机械手(主手)、Internet 通 信环节、从机械手(从手)和环境等部分构成。网络遥操作机器人系统在诸如远程教育、 服务、医疗、国防等远端平台或机械装备的操作方面和领域都将有着巨大的应用前景。 本文主要工作有以下几个方面： 首先，本文分析了国内外网络遥操作机器人系统的发展现状、意义和发展趋势， 介绍了其结构组成及其动力学模型，建立了基于状态方程的系统模型,讨论了由于 Internet 传输时延造成系统的稳定性和透明性问题。 其次，本文关于系统鲁棒控制器的设计分为两个部分：从手与环境没有接触（自 由运动状态）和从手与环境有力的作用（受限运动状态）。对于前者，主要针对系统应 用中的干扰以及时延问题，基于 H 混合灵敏度鲁棒控制的方法设计了主从手的控制 ∞ 器。针对设计中加权函数选择较困难以及得到的控制器阶数往往