脊柱微创手术机器人建模及误差补偿方法的研究.pdfVIP

摘要 摘要 医疗机器人系统的研究已经成为机器人领域研究与开发的一个热点。在众 多的医疗手术当中，微创手术具有创伤小，疼痛轻、恢复快等特点，但同时对 手术操作的精准性、稳定性和医生的技能提出了较高的要求。因此将机器人技 术应用到微创手术中成为微创手术的发展方向之一。本文首先针对研究内容参 阅了相关的文献资料。在此基础上，与项目组成员合作研制开发了一台适用于 脊柱微创手术的机器人试验样机，并利用该样机完成了脊柱微创手术的模拟实 验与动物手术实验，实验结果表明机器人系统操作简单，直观，运行安全，可 靠。本人在项目中完成了以下主要工作： 1．根据机器人的机构设计，通过D．H法建立了手术机器人的杆件坐标系， 从而得出机器人关节变量和机器人末端工具位姿的关系。 2． 由于空间坐标映射模型是脊柱微创手术机器人的关键技术，空间映射的 误差也将影响整个系统的精度。本文利用基于矩阵奇异值算法求解空间映射 变换参数，并对这一算法做了改进。 3． 为了提高脊柱微创手术机器人的绝对定位精度，本文在分析了映射误差 产生原因的基础上，尝试利用神经网络对机器人的定位误差进行补偿，通过‘ 训练BP网络及RBF网络，优化网络参数，提高了机器