第章5自动控制理论教学教材.pptVIP

劳斯稳定判据 设系统的特征方程式为 将上式中的各项系数，按下面的格式排成劳斯表 劳斯稳定判据 表中 用同样的方法，求取表中其余行的系数，一直到第 n+1 行排完为止。 劳斯稳定判据 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变换，去判别特征方程式的根在 s 平面上的具体分布，其结论是： 2）如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在 s 平面的右半平面上的个数，相应的系统是不稳定的。 1）如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根在 s 平面的左半平面，相应的系统是稳定的。 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差，是控制精度（准确度）的一种度量，是控制系统的稳态性能指标。在实际系统中，引起稳态误差的因素是多种多样的。 1、系统的稳态性 2、系统的动态性 5个指标 稳态误差 控制系统的稳态误差 1、“稳态”是什么概念？ 2、稳态误差是怎样定义的？ 3、稳态误差有几种？ 4、定义在输入端和定义在输出端两种计算稳态误差方法有何区别？ 5、在两个输入下怎样计算稳态误差？ 6、系统根据什么分为0型、I型、II型？ 控制系统的稳态误差 影响系统稳态误差的因素很多，如系统的结构、系统的参数以及输入量的形式等。必须指出的是，这里所说的稳态误差并不考虑由于元件的不灵敏区、零点漂移、老化等原因所造成的永久性的误差。 在稳态条件下，期望输出cr(t)与实际输出c(t)之差定义为反馈系统稳态误差。 控制系统的稳态误差： 给定输入下的误差—给定误差 扰动输入下的误差—扰动误差 控制系统的稳态误差 稳态误差的定义 G(s) H(s) E(s) B(s) R(s) C(s) 控制系统框图 图所示的这样结构的系统，其输入量和输出量通常为不同的物理量，因而系统的误差不能直接用它们的差值来表示。 用输入量与反馈量的差值来定义系统的误差，即 这样定义的误差，在实际中是可以量测的。如果需要把上述定义的误差折算为输出量纲来表示，那只要把它除以 H(s) ，即 如果系统稳定，且其稳态误差的终值存在，则该值可用终值定理求得，即 （3-27） （3-28） 上式表明，系统的稳态误差不仅与其开环传递函数有关，而且也与输入信号的形式和大小有关，即系统的结构和参数的不同，输入信号的形式和大小的差异，都会引起系统稳态误差的变化。 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差 说明： 1）误差是从系统输出端来定义的，它是输出的希望值与实际值之差，这种方法定义的误差在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中有时无法测量，因而一般只具有数学意义。 2）偏差是从系统的输入端来定义的，它是系统输入信号与主反馈信号之差，这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。 3）对单位反馈系统而言，误差与偏差是一致的。 控制系统的稳态误差 系统型别 设系统的开环传函为 称为零型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分 优点：1．可以根据已知的输入信号形式，迅速判 断是否存在稳态误差及稳态误差的大小。 2．系统阶数m,n的大小与系统型别无关，且 不影响稳态误差的数值。 控制系统的稳态误差 利用终值定理计算 应用终值定理的条件是sE(s)在s左半平面及虚轴上解析，或者说sE(s)的极点位于左半平面（包括坐标原点）。 控制系统的稳态误差 2、I型系统 I 型系统，阶跃输入时误差系数无穷大 I 型系统，阶跃输入时没有稳态误差 输出最终等于输入 系统开环传递函数中含一个积分环节 控制系统的稳态误差 3、II 型系统 II 型系统，阶跃输入时误差系数无穷大 II 型系统，阶跃输入时没有稳态误差,输出最终等于输入 系统开环传递函数中含两个积分环节 控制系统的稳态误差 斜坡信号输入 令 静态速度误差系数 令 控制系统的稳态误差 加速度信号输入 令 静态加速度误差系数 令 控制系统的稳态误差 表3-1 静态误差系数与系统类型的关系 误差系数 系统类型 静态位置误差 系数 静态速度误差 系数 静态加速度误 差系数 0 型系统 K 0 0 Ⅰ型系统 K 0 Ⅱ型系统 K 控制系统的稳态误差 扰动作用下的稳态误差 R(s) E(s) C(s) D(s) 图3-2 闭环控制系统 考虑图3-2所示的系统，图中R(S)为系统的参考输入，D(s)为系统的扰动作用。为了计算扰动D(S)引起的系统的稳态误差，设R(s)=0，且令由D(s)引起的系统的输入和