智能滑模变结构导引规律-Read.DOCVIP

第二章 智能滑模变结构导引规律 2.1 引 言 在上一章中，作者论述了基于滑模变结构控制理论设计制导律的方法。在实际应用中，滑模制导律容易引起视线角速率的抖动，影响制导精度。这种抖动实际上是导弹弹体的抖动，如果抖动的幅度过大，不利于弹上部件的正常工作。如果弹体细长，抖动还容易诱发其高频未建模动力学特性，不利于弹体的控制。因此，有必要研究滑模制导律的去抖动方法。目前，滑模变结构控制系统的去抖动方法主要有两类，一类是基于观测器的方法[1]，另一类是基于人工智能的方法[2]。前者结构复杂，应用的数学工具较多，对模型的依赖性强；后者则不依赖于模型，简单易行，效果明显。因此，为了消除滑模导引律可能引发的抖动，本章介绍滑模制导律的智能化和模糊化实现方法[3~5]。 2.2 基于规则的智能自适应滑模制导律(IASMG) 在第一章1.4中，我们推导出了ASMG的表达式。以纵向平面为例，有 已经证明当，时, 视线角速率依指数规律收敛到零。这里, 代表纵向平面内目标加速度在视线法向上的分量。式(2.1)中的第一项为比例导航项，根据已有的经验, 有效导航比一般选为。取, 则有效导航比为。式(2.1)中的第二项为变结构项，当目标机动时，它会发挥重要作用。这里，我们主要讨论如何选取变结构项中的参数，既保证制导律的鲁棒性，又能达到消除或抑制抖动的目的。 为了削弱抖