[理学]奈氏判据教案lx教案.ppt

对数稳定判据 例6 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (不稳定) (稳定) (不稳定) 例：Ⅰ型最小相角系统，系统开环频率特性如图，判定稳定性： 解：两次负穿越 若V=3 在+180度处还有半次负穿越. 注意问题: 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 有误！ 2. N 的最小单位为二分之一 当[s]平面虚轴上有开环极点时，奈氏路径要从其右边 绕出半径为无穷小的圆弧；[G]平面对应要补充大圆弧 3. 判定稳定性,已知:P=0 V=1 已知延迟系统开环传递函数为 §5.3 频域稳定判据 §5.3 频域稳定判据 §5.4.1 频域稳定判据 系统稳定的充要条件 — 全部闭环极点均具有负的实部 由闭环特征多项式系数（不解根）判定系统稳定性 代数稳定判据 — Ruoth判据 由开环频率特性直接判定闭环系统的稳定性 可研究如何调整系统结构参数改善系统稳定性及性能问题 频域稳定判据 — Nyquist 判据 对数稳定判据 闭环系统稳定性的充要条件是：当 时，系统 开环幅相频率特性曲线正向包围 点 的圈数N等于开环特征式的正根数P的二分之一 奈氏稳定判据: 1、开环传递函数与系统特征方程式的关系。 2、开环幅相曲线幅角变化与特征根位置的关系。 P:在右半平面开环特征根数; Z:在右半平面闭环特征根数; N: 在[G]平面，?从0??，幅相曲线绕（-1，j0) 点逆时针转过的圈数。 辅助函数 研究图1所示系统 .图中 , G(s)和H(s)是两个多项式之比 如果G(s)和H(s)无极点和零点对消 , 则系统开环传递函数 闭环传递函数 记辅助函数 图1 5.4.1.1、开环传递函数与系统特征方程式的关系。 式中 zi 和 pi 分别为 F(s) 的零点和极点,并且个数相同 . 考虑到物理系统中 , 开环传递函数分子的最高次幂必小于分母的最高次幂N(S)大于M(S) , 故 F(s) 可改写为 P:在右半平面开环特征根数; Z:在右半平面闭环特征根数; N: 在[G]平面，?从0??，幅相曲线绕（-1，j0) 点逆时针转过的圈数。 奈氏判据 Z=P-2N； Z=0时稳定。 ?F(s)三个特点： 1. 零、极点分别为闭、开环特征根; 2. 零、极点个数相等; 3. 与G(s)H(s) 相差为1。 奈氏稳定判据 5.3.1.2 开环幅相曲线幅角变化与特征根位置的关系 由于 相差常数项1,所以F(S) 包围原点的圈数也既是G(S)H(S)包围 (-1,j0)的圈数. 各子项的幅角增量，取决于特征根在复平面的位置： 1.当特征根实部为负时各子项的幅角增量平均为90度，即F(S)绕坐标原点转90度。 2.当特征根实部为正时各子项的幅角增量 平均为-90度，即F(S)绕坐标原点转-90度。 假设：S右半平面有P个开环极点， S右半平面有Z个闭环极点： 判断以下系统的闭环稳定性。 从?=0+开始，逆时针补画??90°、半径为无穷大的圆弧。 -1 P=2,v=1 N=1 Z=P-2N=0 N的确定 频率特性曲线对(-1,j0)点的包围情况可用频率特性的正负穿越情况来表示。当 增加时，频率特性从上半s平面穿过负实轴的 段到下半s平面，称为频率特性对负实轴的 段的正穿越（这时随着 的增加，频率特性的相角也是增加的）；意味着逆时针包围(-1,j0)点。反之称为负穿越。 正穿越 负穿越 判断以下系统的闭环稳定性。 从?=0+开始，逆时针补画??90°、半径为无穷大的圆弧。 -1 P=2,v=1 N=1 Z=P-2N=0 P=1 N=1/2 P=1 N=-1/2 -1 -1 即虚轴上有开环极点的情况 1、含有积分环节情况 2、虚轴一对虚根情况 5.3.1.3 开环系统临界稳定时奈氏判据的应用 若开环传递函数G(s)H(s)包含虚轴上的极点 , x虚轴稍作变动 , 使其不过此极点 . 例如G(s)H(s)包含积分环节时 , 以半径 ? 趋于零的半圆在原点右侧绕过这一极点 。 虚轴作这样的改变后，小半圆通过G(s)H(s)映射到G(s)H(s)平面的象是半径趋于无穷的半圆。 相角由0变化到 含有积分环节情况： 若开环传递函数G(s)H(s)包含虚轴上的极点 ,虚轴稍作变动 , 使其不过此极点 . 例如G(s)H(s)包含积分环节时 , 习惯上以半径 ? 趋于零的半圆在原点右