07-特殊中间继电器特殊寄存器介绍.ppt

台达 DVP系列PLC 议程 SA 特Ｍ特Ｄ脉波输出功能 10KHz 脉波特Ｍ特Ｄ输出 A/B 相脉波输出 50KHz 脉波输出 多段速可调斜率脉波输出 范例程式配合马达演练 SA 脉波输出硬体规格 特Ｍ特Ｄ脉波输出前言 以所对应的 D暂存器值为指标，分别输入所要的资料内容，如脉波频率、脉波个数、加减速时间等等。 以所对应的 M 为控制旗标或监控旗标，如激活旗标、显示加减速状态、显示执行区段等等。 SA于高速输出及高速输入为共享频宽，故总和不得超过32KHz，特M特D50KHz输出只可单一使用。 SA 特M特D脉波输出(1) SA特M特D脉波输出(2) SA特M特D脉波输出(3) SA 两相脉冲输出(1) A/B 相输出及1相输出比较 SA 两相脉波输出(2) 台达伺服参数 台达伺服与PLC接线 Speed / Torque analog signal input SA 50KHz脉波输出(1) SA 50KHz脉波输出(2) 台达伺服参数 多段速可调斜率脉波输出(1) 多段速可调斜率脉波输出(2) 多段速可调斜率脉波输出(3) 多段速可調斜率脈波輸出(4) 多段速可調斜率脈波輸出(5) 多段速可調斜率脈波輸出(5) 議程 前言 EH定位功能 ZRN 原點復歸 DRVI 相對定位 DRVA 絕對定位 ABSR 定位位置資料讀取 範例程式配合馬達演練 前言 定位控制指令是仿三菱FX-1N定位指令加以修正脈波輸出為兩軸 CH0 (Y0、Y1)，CH1 (Y2、Y3) 每軸輸出頻率各可達200K，A/B 相為10K 可支援輸出介面為 Pulse/Dir, A/B phase 當使用此指令控制SERVO時，務必將SERVO設定在P模式(位置控制)下。 EH 脈波輸出硬體規格 ZRN 原點復歸前言 指令格式：ZRN S1 S2 S3 D S1：初速 S2：creep speed (寸動速度) S3：DOG點 (當指定為X10~X17時，以中斷 方式判斷) D：脈波輸出點 (Y0, Y2) ZRN指令控制架構 ZRN 原點復歸(1) ZRN 注意事項 ZRN 清除訊號 ZRN特D特M介紹 ZRN 原點復歸(2) 往返式原點復歸 DRVI 相對定位前言 指令格式：DRVI S1 S2 D1 D2 S1：輸出的脈波數 S2：輸出的脈波頻率 範圍 16位元 10~32767 32位元 10~200000 D1：脈波輸出點(Y0, Y2) D2：脈波輸出方向 當S1 0時，D2 ON 當S2 0時，D2 OFF DRVI指令控制架構 DRVI 相對位置控制(1) DRVI 相對位置控制(2) DRVI 注意事項 DRVA 絕對定位前言 指令格式：DRVA S1 S2 D1 D2 S1：輸出的絕對位址 S2：輸出的脈波頻率 範圍 16位元 10~32767 32位元 10~200000 D1：脈波輸出點(Y0, Y2) D2：脈波輸出方向 當(S1-目前位址) 0時，D2 ON 當(S1-目前位址) 0時，D2 OFF 其他動作同DRVI DRVA指令控制架構 DRVA 絕對位置控制(1) DRVA 絕對位置控制(2) DRVA 注意事項 定位應用範例 ABSR 伺服現在值讀出 功能說明：將三菱SERVO的絕對位址讀出 DABSR指令只支援三菱MR-J2(S)-xxxA系列 指令格式：DABSR S1 S2 D S1：ABS輸入控制點編號(佔三位) S2：ABS輸出控制點編號(佔三位) D：ABS讀入內容值存放位置 SERVO ABS內容： 包含32-bits的絕對位址與6-bits的check sum DABSR 連線介紹 配線範例：以DABSR X0 Y4 D0為例 DABSR 控制流程 DABSR 配合脈波輸出 DABSR 注意事項 只適用在三菱 MR-J2(S)XXA 系列 只能 Servo 在 P 模式下方能使用 當PLC讀取完 Servo ABS值後 M1029 會 ON，若中途將條件 off 或 Servo off，則會出現 AL E5 訊息 若欲執行下一次ABS資料讀取，必須將Servo on 、ABSR(觸發旗標)及 ABSM(ABS模式)均為off 狀態再啟動 議程 EH 高速脈波輸出 PLSV 可調變脈波輸出 PLSY 脈波輸出 PWM 脈波波寬調變 PLSR 脈波輸出附加減速 範例程式配合馬達演