P08激光陀螺误差、光纤陀螺PPT.pptVIP

激光陀螺 零偏误差 激光陀螺误差源：异于机械式 误差分类 零偏误差：输入角速度为零时激光陀螺的频差输出（0 / h） 主要原因：郎缪尔流效应 直流放电激活原子→阳极 阴极←阳极激活原子 综合形成郎缪尔流 导致激光在介质中折射率不同，造成附加光程差 补偿措施：双阳极方案 激光陀螺 标度因数与自锁误差 标度因数误差 激光陀螺频差输出公式 K值不稳定，也引起误差 K值大小的影响因素： 谐振腔周长 谐振腔形状 激光波长(0.6328 / 1.15 / 3.39 ) K值稳定性控制途径： 激光波长 谐振腔周长 280mm ～ 0.010/h ～ 5×10-6 120mm ～ 0.10/h ～ 3×10-4 自锁(Lock in)误差 自锁区： -ωL～ωL 典型值：3600/h 激光陀螺 自锁原因及对策 产生原因：反射镜反向散射 顺时光束 A 的反向散射 A’ A’ 和逆时光束 B 耦合 牵引（B 与 A’ 频率趋同） 类似，A 与 B’ 也频率趋同 A与B频率趋同，无频差输出 克服自锁的途径： 正面：尽力减小自锁区（提高光学元件质量和气体纯度） 间接途径：偏频 加偏置ω0，工作点移出自锁区 激光陀螺 机械抖动偏频 机械恒定偏频：使激光陀螺绕输入 轴相对基座以足够大的ω0恒速旋转 缺点：陀螺体积重量增大，ω0难控 机械抖动偏频：采用高频角振动(Mechanical Dithering) 谐振腔按曲线 1 的相对基座振动 当基座相对惯性空间无转动时， 谐振腔按曲线 1 相对惯性空间振动 输出频差均值为零 当基座以ωA相对惯性空间旋转 谐振腔按曲线 2 相对惯性空间振动 正半周输出频差平均值大于负半周 陀螺输出频差均值不为零 输出均值能够反映ωA的大小和方向 激光陀螺 磁镜偏频 引入机械抖动后的输入输出曲线 机抖偏频是目前最成熟的偏频方案，尤其适用三轴整体式的激光陀螺 磁镜(Magnetic Mirror)偏频：横向克尔磁光效应 对称入射的线偏振光 施加垂直于入射面的横向磁场 产生相位差或光程差 把激光陀螺的一个反射镜做成磁镜 磁场周期性变化，产生周期性偏频 光纤陀螺 Sagnac干涉仪的改进 环路 Sagnac 干涉仪，光路分析： 当干涉仪相对惯性空间无转动 两束光绕行一周的光程相等 绕行时间 当干涉仪绕法向轴以ω转动， 则两束光出现光程差 对于 a 束光 并且 光纤陀螺 相位偏置 光纤陀螺原理图，光路分析： 当光纤线圈绕中心轴无旋转， 检测器上产生峰值干涉条纹 检测器输出电流最大 当光纤线圈绕中心轴旋转 产生相差，干涉条纹横移 检测器输出电流改变 在 Δφ= 0 附近灵敏度最低。 对策：增加相位偏置(Phase Biasing)，工作点移至π/2处 光纤陀螺 交流相位偏置 固定相位偏置：幅值难控 交流相位偏置：交变幅值π/2 当输入相移Δφ=0，检测器的输出情况（如上） 当输入相移Δφ≠0，检测器的输出情况如下 I 均值的改变量与Δφ成正弦 Δφ正负由一次谐波相位判断 相位调制、相位调制器（PM） 光纤陀螺 开环干涉型 PM 相位调制器 PSD 相敏解调器 工作原理： LR 光源被 SL 分成两束 两束光分别从光纤线圈两端进入 分别从光纤线圈另一端导出 中间都经过相位调制器 PM 两束光经 SL 汇合， 由检测器 D 接收，输出电流 经过相敏解调器 PSD 解调 得到直流分量（正比于Δφ） 开环干涉型 缺点：存在明显非线性 测量范围较小 精度较低 光纤陀螺 闭环干涉型 引入伺服放大器 SF 和相位变换器PT，构成闭环系统 闭环测量原理： 检测器 D 的输出经 PSD 解调 解调信号经 SF 放大 驱动相位变换器 PT 相位变换器 PT 产生相移Δθ Δθ和ω产生的相移Δφ抵消 解调器输出被控制在零位附近 PT 产生的相移Δθ作为光纤陀螺的输出  特点：陀螺仪的工作点一直保持在线性度、灵敏度最高的位置。 光纤陀螺 闭环谐振型 来自 LR 的激光经分束器 SL 分离，从两端进入光纤线圈（谐振器） 光纤陀螺绕输入轴旋转时，两束光的谐振频率改变， 频差由两组光检测器和相敏解调器测量，与输入角速度成正比