电力拖动自动控制系统--运动控制系统第4版-习题答案.doc

习题三 解： （2）堵转时，， 3. 解:1） 2) 这时： ，ASR处于饱和，输出最大电流给定。   解: 1)  因此当电流从40A70A时， 应从4V7V变化。 2) 要有所增加。 3) 取决于电机速度和负载大小。因为  解：取 系统开环增益： 上升时间 过度过程时间： （3） 如要求则应取 , 这,超调量=16.3 3.6有一个系统，其控制对象的传递函数为，要求设计一个无静差系统，在阶跃输入下系统超调量％≤5％（按线性系统考虑）。试对系统进行动态校正，决定调节器结构，并选择其参数。 解：按典型I型系统设计，选。 选I调节器，校正后系统的开环传递函数为，已选KT＝0.5, 则K＝0.5/T=50, 所以，积分调节器：。 3.7有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为，要求校正为典型Ⅱ型系统，在阶跃输入下系统超调量％≤30％（按线性系统考虑）。试决定调节器结构，并选择其参数。 解：应选择PI调节器，，对照典型Ⅱ型系统， ，满足设计要求。 这样， 3.8在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：kW , V , A , r/min , 电动势系数=0.196 V·min/r , 主回路总电阻=0.18Ω,触发整流环节的放大倍数=35。电磁时间常数=0.012s,机电时间常数=0.12s,电流反馈滤波时间常数=0.0025s,转速反馈滤波时间常数=0.015s。额定转速时的给定电压(Un*)N =10V,调节器ASR，ACR饱和输出电压Uim*=8V,Ucm =6.5V。 系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量≤10%。试求： （1）确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在以内)和转速反馈系数α。 （2）试设计电流调节器ACR,计算其参数Ri, 、Ci 、COi。画出其电路图,调节器输入回路电阻R0=40。 （3）设计转速调节器ASR,计算其参数Rn 、Cn 、COn。(R0=40kΩ) （4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn。 （5）计算空载起动到额定转速的时间。 解：（1） （2）电流调节器设计 确定时间常数： 电流调节器结构确定： 因为，可按典型I型系统设计，选用PI调节器，, 电流调节器参数确定: ，。 校验等效条件： 可见满足近似等效条件，电流调节器的实现：选,则： , 取K. 由此 （3）速度调节器设计 确定时间常数： 电流环等效时间常数:因为 则 速度调节器结构确定： 按照无静差的要求，应选用PI调节器， , 速度调节器参数确定： 校验等效条件： 可见满足近似等效条件。 转速超调量的校验 (空载Z=0） 转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。 查表，应取小一些的h，选h=3进行设计。 按h=3，速度调节器参数确定如下： 校验等效条件： 可见满足近似等效条件。 转速超调量的校验： 转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。 速度调节器的实现：选,则,取310K。 4) 40%额定负载起动到最低转速时: 5) 空载起动到额定转速的时间是：(书上无此公式） 所以：