系统仿真绪论(控制系统建模与仿真第一章).pdfVIP

第 1 章 系统仿真概述 1.1 系统与模型 1.1.1 定义 系统是具有特定功能，按照某些规律结合起来，相互作用、相互依存的事物总体。系 统包括工程系统和非工程系统，自然系统和人工系统。也可分为复杂系统和简单系统、中小 系统和大系统。系统具有给定的边界、输入和输出，其三要素为：实体、属性、活动。实体 确定了系统的构成，也就确定了系统的边界；属性也称为描述变量，描述每一实体的特征； 活动定义了系统内部实体之间的相互作用，从而确定了系统内部发生变化的过程。 模型是实际系统本质的抽象与简化。在一个真实的系统尚未建立、可能会引起系统破坏 或发生故障、难以保证每次试验的条件相同、试验时间太长或费用昂贵的情况下，可以使用 模型来对系统进行抽象，以方便试验。模型分为两大类： 物理模型，采用一定比例尺按照真实系统的“样子”制作，比如沙盘模型； 数学模型，用数学表达式形式来描述系统的内在规律。 一个数学模型可以定义为如下集合结构： S (T,X ,,Q, Y,,) 其中： T ：时间基，描述系统变化的时间坐标。 T 为整数则称为离散时间系统， T 为实 数则称为连续时间系统 X ：输入集，代表外部环境对系统的作用。X 被定义为 Rn ,其中 n I  ， 即 X 代表 n 个实值的输入变量。  ：输入段集，描述某个时间间隔内输入模式，是 (X, T) 的子集。 Q ：内部状态集，是系统内部结构建模的核心。  ：状态转移函数，定义系统内部状态是如何变化的。 它可以表示成一个映射： :Q  Q 其 含 义 ： 若 系 统 在 t0 时 刻 处 于 状 态 q ， 并 施 加 一 个 输 入 段  :t ,t X ，则(q,) 表示系统处于 t 状态。 0 1 1 ：输出函数，它是映射： :Q X T Y 。输出函数给出了一个输出段集。 Y ：输出段集，系统通过它作用于环境。 1.1.2 系统描述及其保存关系 按照系统论观点，实际系统可在某种级(水平)上被分解。因此，可以如下分级描述系统。 1性状描述级 性状描述级或称为行为水平。在此级上描述系统是将它看成一个 “黑箱” ，并施加输 入信号，同时测得输出响应，结果得一个输入一输出对 (ω ，ρ )及关系 Rs，Rs＝{(ω ，ρ ): Ω ,ω,ρ }。于是，系统的性状仅给出输入—输出观测结果。其模型为五元组集合结构 S=T,X,Ω ,Y,R 当ρ ，ω满足ρ =f(ω)函数关系时，其集合结构为 S=T,X,Ω ,Y,F 2 状态结构级 在状态结构级上，系统模型不仅能反映输入一输出关系，而且应能反映系统内部状态， 以及状态与输入、输出间的关系。系统数学模型对于动态结构可用七元组集合来描述。 S＝T，X，Ω ，Q，Y，δ ，λ 对于静态结构有式 S＝T，X，Q，λ 其中，系统输出函数λ 是乘积集合 Q×X×T 上的映射，即λ ：Q×X×T→Y；Q，X，Y 分别为 系统状态变量、输入和输出的值域。Ω—输入轨迹集合；ρ —对应输出轨迹集合。δ ： Q╳Ω →Q。下图给出了在状态结构级上的系统模型。 图 1-1 状态结构级上的系统模型 3 复合结构级 系统一般由若干个分系统组成，对每个分系统都给出状态结构级的描述，被视为系统的 一个 “部件”。这些部件有其本身的输入、输出变量，以及部件间的连接关系和接口。于是， 可建立起系统在复合结构级上的数学模型。这种复合结构级描述的是复杂系统和大系统的建 模基础。应该强调指出： ·系统分解为复合结构是无止境的，即每个分系统还会有自己的复合结构； ·一个有意义的复合结构描述只能给出惟一的状态结构描述，而一个有意义的状态结构 描述本身只有唯一的性状(行为)描述； ·系统上述概念必须允许分解停止，又允许近一步分解，即包含递归可分解性。 1.2 数学模型 1.2.1 定义 数学模型是描述实际系统内、外部各变量间相互关系的数学表达式。这种表达式主