§5-3 系统开环频率特性的绘制.pptVIP

* 自动控制原理Automatic Control Principle 主讲：谢静超 Email: xiejc@bjut.edu.cn Tel:* 拉普拉斯变换及其重要性质 第七章 * A.1 拉氏变换的定义 若函数 满足下列条件： （1） 时； ； （2） 时； 逐段连续且对任意值都有 固定的单值； （3）积分 收敛 （ 为复变量， ） * A.2拉普拉斯变换的存在定理 若函数 满足下列条件： （1） 的任一有限区间上分段连续； （2）在 充分大时候满足不等式 ； 则 的拉氏变换 （M，c都是实常数） 在半平面 上一定存在。 * 例题1：求单位阶跃干扰的拉氏变换 函数 解： * 例题2：求下式的拉氏变换 函数 解： * 练习1：求下式的拉氏变换 函数 解： * A.3拉氏变换的基本定理（1）线性性质 设 为常数；则有 * A.3拉氏变换的基本定理（2）微分定理 设 则有 式中 是 时的值 * A.3拉氏变换的基本定理（2）微分定理 证明： 分部积分法， ， 则 * A.3拉氏变换的基本定理（2）微分定理 同理： * A.3拉氏变换的基本定理（3）积分定理 设 则有 式中， 是 在 的值 * A.3拉氏变换的基本定理（3）积分定理 证明： 分部积分法， ， 则 * A.3拉氏变换的基本定理（3）积分定理 同理： * A.3拉氏变换的基本定理（4）初值定理 设若函数 及其一阶导数都是可拉氏变换的， 则函数 的初值为 * A.3拉氏变换的基本定理（5）终值定理 设若函数 及其一阶导数都是可拉氏变换的， 则函数 的终值为 * A.3拉氏变换的基本定理（6）位移定理 设 则有 * A.3拉氏变换的基本定理（7）相似定理 设 则有 * A.3拉氏变换的基本定理（8）卷积定理 设 则有 * A.4拉普拉斯反变换 * （1） 无重根（r = 0） * 例题1：求 原函数 解： * 练习1：求 原函数 解： * （2） 有重根 * 原函数 * 例题1：求 原函数 解： * 该反应曲线是一指数曲线， 即 其一般形式为: 式中— , y—被调参数 t —时间变数 e —常数，e=2.718。 拉氏变换及其反变换的应用1 * 求 的传递函数及原函数 解： * 设某线形系统具有下列形式的微分方程： 拉氏变换及其反变换的应用2 式中 为不变的实数 求解该系统的微分方程 * 已知： 拉氏变换及其反变换的应用3 求