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4、人型机器人足球 BASIC程序：Hands UP（续２） ================================================ standard_pose: MOVE G6A,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6D,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6B,100, 30, 80, 100, 100, 100 MOVE G6C,100, 30, 80, 100, 100, 100 WAIT ‘所有的动作会同时完成 RETURN ================================================ BASIC程序的调试 通过MUSIC，可以响不同的音乐 设计出几种具有典型特征的音乐 100 100 100 的动作会同时完成 N 舞蹈编排与配乐 设计思路： 该舞蹈中，共有三个机器人，整段音乐分为三部分，分别展现了机器人的不同特点,时间总计4分02秒。 第一部分 展现机器人灵活的特点，动作优美舒缓 选择了大家耳熟能详的《我心永恒》为背景音乐， 时间为1分35秒。 第二部分 展现机器人刚强的特点，动作刚强有力， 并加有队形的变化， 选择了《as long as you love me》为背景音乐 时间为37秒。 第三部分 刚柔并济，动作柔中带刚，三个机器人完美配合 选择了《never say good bye》为背景音乐，时间为1分50秒 鉴于两种机器人的性能不同，分别对他们设计了不同的舞蹈动作 * * 人型机器人足球 引论：人型机器人构成 人型机器人基本编程方法 机器人基本性能 机器人舞蹈设计与制作 人型机器人的构成 舵机（伺服电机） 结构连接件 控制电路 电池 人型机器人基本构成：关键部件 控制电路　　　　　　　舵机（伺服电机） 人型机器人基本编程方法 １、连线方法 ２、软件使用方法 ３、BASIC程序的编写 BASIC程序：Hands UP action_02 == Hands UP ==================================== DIM A AS BYTE PTP SETON ‘不必关心，设置为启动 时点对点 PTP ALLON ‘不必关心，对所有电机设置为点对 == motor direction setting ====================== DIR G6A,1,0,0,1,0,0 ‘设置电机方向：０为左，１为右 DIR G6B,1,1,1,1,1,1 DIR G6C,0,0,0,0,0,0 DIR G6D,0,1,1,0,1,0 == motor start position read =================== GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0　　‘１保持在启动时的位置，０，１００ GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0 SPEED 5　　　　　　　　　‘变化在一个字节，即０－２５５　 == motor power on ============================= MOTOR G24 GOSUB standard_pose ================================================ BASIC程序：Hands UP（续） MAIN: A = REMOCON(1) IF A 2 THEN GOTO main GOSUB hans_up DELAY 500 GOSUB standard_pose GOTO MAIN ================================================ hans_up: SPEED 5　　　　‘设置速度 MOVE G6A, 100, 76, 145, 93, 100 MOVE G6D, 100, 76, 145, 93, 100 MOVE G6B, 100, 168, 150 MOVE G6C, 100, 168, 150 WAIT　　　　　 ‘作为一个组，所有的伺服电机会同时完成 RETURN