计算机控制技术__论文.doc

目 录 第一章 系统建模 2 1.1 物理设置 2 1.2 系统方程 3 1.3 设计要求 4 1.4 MATLAB表示 4 第二章 系统分析 6 2.1 开环响应 6 2.2 LTI模型特性 7 2.3 其他形式的输入响应 9 第三章 PID控制器设计 11 3.1 比例控制 11 3.2 PID 控制 12 3.3调整增益 13 第四章 控制器的根轨迹设计法 15 4.1绘制开环根轨迹 15 4.2 找到环路增益 16 4.3 添加一个滞后控制器 18 4.4 找一个滞后控制器的环路增益 19 第五章 控制器的频域控制器 22 5.1 画原始的Bode图 22 5.2 添加比例增益 23 5.3 绘制闭环相应 25 5.4 添加一个延时补偿 25 第六章 控制器的状态空间设计法 27 6.1 设计全状态反馈控制器 27 6.2 添加一个预补偿器 29 第七章 数字器控制器设计 31 7.1 创建系统的一个采样数据模型 31 7.2 PID控制 34 第八章 Simulink建模 40 8.1 物理设置 40 8.2 Simulink建模 42 8.3 Simscape建模 47 第九章 Simulink控制器设计 50 9.1 提取线性的模型导入MATLAB 51 9.2 开环响应 53 9.3 滞后补偿的闭环响应 54 9.4 超前补偿的闭环响应 55 总 结 58 第一章 系统建模 1.1 物理设置 直流电机是一种常见的驱动器。它直接提供旋转运动，再加上轮或绳索，可以提供平移运动。电驱的等效电路和转子的受力图如下所示 对于这个例子，我们假设系统的输入是作用在点击电驱的电压V，输出是杆的转动速度d(theta)/dt。转子和轴被假定为刚性。我们进一步假设粘性摩擦模型，即，摩擦力矩是轴的角速度成比例的。我们例子的物理参数为：系统方程在一般情况下，由一个直流电机产生的转矩与电枢电流和磁场的强度成比例的。在这个例子中我们假设磁场是恒定的，因此，电机的转矩与电枢电流I的比例由，比例系数为Kt，如下方程所示。这是被称为一个电驱控制的电机 （1） 反电动势e是正比于轴的角速度的一个常数因子ke。 （2） 在国际单位制中，电机的转矩系数和反电动势常数是相同的，即，Kt=Ke；因此，我们将使用K代表两个电机转矩系数和反电动势常数从上面的图，我们可以得到以下方程基于牛顿第二定律和基尔霍夫电压定律。 （4） 应用拉普拉斯变换，上述的模型方程可以在拉普拉斯变量s表示传递函数? ? ?? （5） （6） 我们得出以下的开环传递函数，通过消除述两个方程之间，在转速为输出和电枢电压是输入。 （7） 状态方程在状态空间形式的控制方程，可以表示通过选择转速和电流作为状态变量。再次电枢电压作为输入转速为输出。? （8） （9） 1.3 设计要求首先考虑的，我们的无偿的电动机在1伏特的输入电压下能达到旋转速度为0.1弧度/秒的稳定状态（这在直流电机调速：系统分析页面里演示）。因为电动机的最基本的要求是，它应该在转动所需的速度，我们将要求该马达速度的稳态误差小于1％。我们的电机性能的另一个要求是，它必须尽快加速到稳定状态的速度。在这种情况下，我们希望它有少于2秒的稳定时间。此外，由于速度比基准速度更快，可能会损坏设备，我们希望阶跃响应的超调量少于5％。 总之，在单位阶跃命令的输入下，控制系统的输出应满足下列要求。 ·调节时间小于两秒 ·超调量小于5% ·稳态误差小于1% MATLAB表示传递函数我们可以表示电机的开环传递函数，在Matlab上定义的参数和传递函数如下。在命令窗口中运行此代码，产生如下结果 状态方程 我们也可以用状态方程表示系统。在MTALAB命令窗口输入如下命令，并运行，产生如下结果。 上述的状态空间模型，也可以将您现有的传递函数模型转化为状态空间形式产生的。这也是用SS命令完成，如下所示。 第