数字控制器的设计的理论基础课件.pptVIP

对连续信号的采样信号，用“*”表示为 考虑到实际控制系统只工作在t≥0的情况，故改为 * 2．差分与差商 一阶差商为一阶差分除以采样周期的商。 一阶差分与一阶差商的关系 * 同理，二阶差商为一阶差商的差商，即 * 4 Z 变换 1．Z变换的定义 对采样函数 运用拉氏积分对离散的采样点进行拉氏变换，并令拉氏变换为F*(s)。 为简化运算，令z=eTs，解得 令 * 这是关于变量的幂级数。 定义为采样函数的Z变换，即 关于Z变换的几点说明如下： ① 是关于z的幂级数。 ② Z变换的物理意义表现在延迟性上。 ③ Z变换的实质是拉氏变换。 ④ 连续函数不存在Z变换。 ⑤ 平面在平面的映像。 * s平面在z平面的映像 * 2．Z变换的几个基本性质 1）线性性质 设 a和b为常数，则 * 2）位移性质 （1）实数位移性质 设f(t) 为时间t 的函数，且 F(z)=Z[f(t)] 滞后性质： 超前性质： * （2）复数位移性质 * 3）初值定理 当z→∞时，F(z)的极限存在，则 4）终值定理 若F(z)在单位圆外无极点，在单位圆上无重极点和共轭极点，则 * 5）复域微分定理 设f*(t)函数的Z变换为F(z) ，则 6）复域积分定理 设f*(t)函数的Z变换为F(z) ，则 * 7）实数卷积定理 设f1*(t)、 f2*(t)函数的Z变换分别为F1(z)、 F2(z) ， 且t0时，f1(t)=f2(t)=0，则 例 * 5 离散系统的传递函数 1．零阶保持器的特性分析 把阶梯信号各线段的中点光滑 地连接起来，得到一条形状与 原连续信号f (t)基本一致但在 时间上滞后T/2的响应曲线， 如图所示。 零阶保持器输入/输出特性 * 零阶保持器的脉冲过渡函数为 上式两边求拉氏变换，得传递函数为 频率特性为 * 其频率特性如图所示。 计算机的存储器、锁存器、缓冲器等都具有零阶保持功能，而A/D转换器是典型的采样零阶保持器。 * 2．脉冲传递函数的定义 两边进行Z 变换，并应用实数卷积定理，得 故 式中，G(z)是脉冲响应函数的Z变换，它等于输出的Z变换与输入的Z变换之比，因此也称为脉冲传递函数。 * 对离散系统可用差分方程描述 对上式两边进行Z 变换，并应用实数位移性质，在零初始条件下，得 定义脉冲传递函数为 * 若m=n，式（5-34）变为 定义下式为脉冲传递函数的标准式 * 6 采样周期的选择 数字控制系统的信号经过了两种形式的变换。信息在采样过程中能否完整保存下来，在输出时能否不失真地将其恢复出来，香农采样定理从理论上解决了这个问题。 香农采样定理描述为：设连续信号f(t)的频带为有限宽度，且最高角频率为ω’max（最高频率为f ’max），如果以采样角频率ωs对f(t)采样得到离散信号f*(t) ，则连续信号f(t)可以由f*(t) 无失真地复现出来的条件是： ≥ ≤ * 1．采样周期的上下限 每次采样间隔不应小于设备输入/输出及计算机执行程序的时间，这是采样周期的下限值Tmin。故采样周期应满足 Tmin≤T≤Tmax 采样周期的选择要兼顾系统的动态性能指标、抗干扰能力、计算机的运算速度及给定值的速率、执行机构的动作快慢等因素综合考虑。 2．以给定值的变化频率选择采样周期 3．以执行机构的类型选择采样周期 * 4．以被控参量的性质选择采样周期 5．以复现信号误差选择采样周期 零阶保持器的复现信号误差为 当信号为正弦信号时 被控量 流量 压力 液面 温度 位置 电流环 速度环 采样周期 1～5s 3～10s 6～8s 10～20s 10～50ms 1～5ms 5～20ms 表5-3 采样周期经验参考值 ≤ * 每周期采样次数N 2 5 10 20 50 100 200 500 零阶保持 1.5 0.6 0.3 0.15 0.06 0.03 0.015 0.006 表5-4 采样频率的采样保持误差 2 * 6．以开环剪切频率ωc选择采样周期 选择采样频率为剪切频率的10～15倍可得到满意的效果。即 式中， N1=10~15 c * 7．以闭环振荡频率ωd选择采样周期 在工程上，常将ωd作为输出信号的最高频率分量，则采样频率为 式中，N2为每个振荡周期内的采样次数