模糊控制设计解读.pptVIP

同样可求得RAl和RBl（l=2,3,…,19），并按 * * 则总的模糊关系按 求得 * 模糊推理和解模糊 在求得所设计模糊控制器的模糊关系R以后，可以由合成推理方法求解输出控制量模糊值矢量。设系统当前偏差是e*和偏差变化是ec*，则对于第l条规则的输出控制量为 因此控制器总的输出量是 也可以写成 * 即得到 1）当e*=NS（负小），即系统水位实际高度h比给定值hd略微高一点，而ec*=PS（正小），即系统水位稍有增高趋势，则这时的控制量应该是 * * 对于上面得到的控制器输出模糊矢量 由于具有两个相邻的隶属度最大值，因此采用最大隶属度法解模糊时，取它们的平均值为 从图c可知：此时模糊控制器的输出u*值对应于子集C4或C3（即Z或PS），使阀门V1开度暂时不变或作少量的减小。 * 2）当e*=NS（负小），即系统水位实际高度h比给定值hd略微高一点，而ec*=PB（正大），即系统水位仍有很快增高趋势，则这时的控制量应该是 * * 对于上面得到的控制器输出模糊矢量 由于具有多个相邻的隶属度最大值，因此采用最大隶属度法解模糊时，取它们的平均值为 从图c可知：此时模糊控制器的输出u*值对应于子集C3（即PS），使阀门V1开度作少量的减小。 * 比较1)和2)两种情况，液位系统的水位误差均为e*=NS(负小)，即系统水位实际高度h比给定值hd略微高一点；同时，误差变化ec*的情况略有不同，前者是ec*=PS(正小)，系统水位稍有增高趋势；而后者是ec*=PB(正大)，系统水位有很快增高的动向。 因此模糊控制器经过模糊推理和解模糊的结果，其输出控制策略也有不同： * 针对情况1)是可以使阀门V1开度暂时不变，由于液位系统水位控制具有时滞性，因此，尽管当前系统水位稍有增高的趋势，但即使阀门V1开度暂时不变，系统水位有可能停止增高，或作少量减少，使进水量略有减小，从而等待液位下降； 针对情况2)应该使阀门V1开度马上做少量减小，使进水量立刻减少，从而促使液位马上下降，否则水位还会继续增高。 由此可见，模糊控制器具有与专家或熟练操作人员极为相似的思维和智慧，可以选择最为合适的控制策略。 * 又当e*=PM(正中)，即系统水位实际高度h比给定值hd低得较多时，而ec*=NB(负大)，即系统水位仍在很快下降，则此时的控制量应该是 * * 对于上面得到的控制器输出模糊矢量为 同样，由于具有多个相邻的最大隶属度值，因此采用最大隶属度法解模糊时，取它们的平均值为： 由图c可知：此时输出u*值对应于子集C6(即NM)，应该使阀门V1开度量有较大增加，使进水量加大，从而使液位较快速升级。 * 根据语音变量E和EC论域的量化等级，按照上面合成推理和解模糊方法，可以得到一个容量为7×7（49点）的模糊控制查询表（采用最大隶属度法解模糊）。 U E EC -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 -3 +2.5 +2 +1 0 -1 -2 -2.5 -2 +2.5/+2 +2 +1 0/-0.5 -1/-0.5 -2 -2.5/-3 -1 +2 +2 ? -0.5 0/-0.5 ? -3 0 +2.5 +2 +1 0 -1 -2 -2.5 1 +3 ? +0.5 +0.5 ? -2 -2 2 +3/+2.5 +2 +0.5/+1 +0.5/0 -1 -2/-1.5 -2 3 +2.5 +2 +1 0 -1 -1.5 -2 * 输入EC为等级-2时，输出U的解模糊值可以取和EC为-1和-3时相同，这可以从图b知道，由于当ec为等级-2时，隶属度值最大的是取模糊子集B4或B5都可以，因此，其输出值必然和ec为-1/-3时相同。同样道理，当EC为等级+2时，输出U的解模糊值可以取和EC为+1或+3相同； * 当输入E为等级-2且EC等级为+1时，输出U的解模糊值为不确定，用?表示。因为此时推理得到的输出模糊矢量U=[0.4，0.65，0.65，0.65，1.0，0.7，1.0]，两个最大隶属度值1.0并不相邻，因此，不宜采用最大隶属度法解模糊。采用加权平均法解模糊时，得到下页所示模糊控制查询表。 * U E EC -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 -3 +0.769 +0.533 +0.212 0 -0.212 -0.533 -0.946 -2 +0.769/0.575 +0.533/0.347 +0.212/0.168 0/-0.056 -0.212/-0.112 -0.533/-0.446 -0.946/-0.872 -1 +0.575 +0.347 +0.168 -0.056 -0.112 -0.446 -0.872 0 +0.769 +0.533 +0.212 0 -0.212 -0.533 -0.946 1 +0.68