[数学]第7章线性时不变系统的复频域综合.pptVIP

7.1 极点配置问题状态反馈的复频域综合 7.2 极点配置问题的观测器-控制器形补偿 器的综合 7.3 输出反馈极点配置问题的补偿器的综合 7.1 极点配置问题状态反馈的复频域综合 一 状态反馈特性的复频域分析 1 状态反馈系统的传递函数矩阵 4 包含输入变换的状态反馈系统 (1) 包含输入变换的状态反馈系统的传递函数矩阵 二 极点配置的复频域综合 2 算法步骤 7.2 极点配置问题的 观测器-控制器形补偿器的综合 二 观测器-控制器型反馈极点配置的原理性综合 三 观测器-控制器型反馈极点配置的可实现性综合 7.3 输出反馈极点配置问题的补偿器的综合 二 传递函数矩阵的循环性 三 输出反馈极点配置补偿器的综合：循环G(s)情形 四 输出反馈极点配置补偿器的综合：非循环G(s)情形 3 补偿器综合结论 令G(s)为q×p的循环传递函数阵， 和 为任意不可简约 的最大列次数和最大行次数,则有如下结论: (1)若G(s)严真，而C(s)为真，当 时，必存在 C(s)使闭环系统所有n+m个极点实现任意配置， (2)若G(s)真，而C(s)为严真，当 时，必存在 C(s)使闭环系统所有n+m个极点实现任意配置， 4 综合补偿器的算法 第1步：对q×p的真或严真循环有理分式阵G(s),寻找 一p×1的实常数向量 ，使成立 第2步：将 表为不可简约的MFD,即 {D(s),N(s)}右互质。表示 第3步：组成系数矩阵 其中，l为待定的正整数。确定使 列满秩时l的最 小值，则 第4步：当G(s)为严格真时，取 为真，令 当G(s)为真时，取 为严格真，令 第5步：求解方程 第6步：组成 则 ，所要综合的补偿器传递函数阵 非循环G(s)极点配置输出反馈系统结构图 K + - 求解思路: (1)引入常反馈阵K预输出反馈,使 为循环. (2)对循环 综合补偿器C(s)。 13章作业:3,5,6 * * * * 第7章 线性时不变系统的复频域综合 考虑线性时不变状态反馈系统如图所示 线性时不变状态反馈系统闭环传递函数阵的右MFD为： 闭环分母矩阵为： 2 状态反馈对分子矩阵N(s)的影响 3 状态反馈对分母矩阵D(s)的影响 不改变分母矩阵D(s)的列次数。 不改变分母矩阵D(s)的列次系数阵。 可改变分母矩阵D(s)的低次系数阵。 线性时不变状态反馈系统 ，反馈矩阵K的引入对 分子矩阵N(s)没有直接影响。 线性时不变状态反馈系统 ，反馈矩阵K的引入对 分母矩阵D(s)的影响为： 如图所示 H 其中：H为p×p的非奇异输入变换阵 包含输入变换的线性时不变状态反馈系统闭环传递函 数阵的右MFD为： 闭环分母矩阵为： (2) 包含输入变换的状态反馈系统的功能 可同时改变分母矩阵的列次系数阵和低次系数阵。 1 问题的提法 给定开环系统的传递函数阵 ，D(s)列 既约。表 为列次数，设 任意给定n个期望极点 ， 确定输入变换阵H和状态反馈阵K，使成立 2 极点配置的基本结论 对包含输入变换的线性时不变状态反馈系统，受控 系统由严真不可简约右MFD 表征， 若取 期望特征多项式表示为 则状态反馈系统可实现期望极点配置 第1步：对给定D(s),求出 第2步：将 进一步表示为： 第3步：取 构造 第4步： 令 于是，可求出： 其中 一 问题的提法 构造补偿器，使满足 给定线性时不变受控系统,由严真传递函数矩阵 表征，D(s)列既约。 任意给定n个期望极点 ， 期望闭环特征多项式为: 1 闭环控制系统满足期望极点配置 2 补偿器满足物理可实现性 1 期望闭环分母矩阵 给定期望极点,则期望特征多项式为： 则期望闭环分母矩阵 为: 2 状态反馈阵M(s) 给定线性时不变受控系统不可简约严真右MFD ，D(s)列既约,如图所示。 取p×p状态反馈阵M(s)为： 则可使对应状态反馈系统实现任意期望闭环极点组的配置。 1 物理可实现输出输入反馈系统 按期望极点配置综合导出的状态反馈系统 ，其控制功 能等价的结构物理可实现输出输入反馈系统 如图所示。 + + + 输出输入反馈系统 结构图 2 以形式MFD表征补偿器