[其它技巧]重大自动控制演示文稿6第3章2.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第五讲 例如设 由零输出初始条件确定待定系数a，则有 又设系统为一阶系统，则有 例1：巳知惯性环节的传函为 ，希望采用负反馈的方法将调节时间减小为原来的0.1倍,并保证总放大系数不变,试求图中 , 的值。 故 解之 解: (1)巳知在阶跃信号作用下，有 (2)在斜坡函数： 作用下 ，其稳 态误差即为： 例2：假定温度计可以用传函 来描述，如果用它来测量容器中的水温，需要1分钟才能指示出实际水温差98 % 的数值。如果给容器加热，使水温按10 /分的速度线性变化，温度计的指示误差有多大？ 3-3 典型二阶系统的时域响应 一、二阶系统的数学摸型 典型二阶系统是由一惯性环节与积分环节串联构成的闭环系统，其标准形式为： --阻尼系数 --无阻尼自然振荡频率 二阶系统的响应通常被视为一种基准，原因就是二阶系统具有定量的品质指标。 二、单位阶跃响应h(t) 1、欠阻尼情况 巳知二阶系统的特征方程式为： 当 时，系统的闭环极点（特征根）为： （一对共轭复根） ---阻尼振荡自然（角）频率 ---衰减系数 其中： 阻尼比的大小决定了闭环极点在根平面的位置，反映了解的性质；极点的实部的大小，决定了指数衰减的快慢；极点虚部的大小，则决定了系统响应振荡的快慢。 当输入为单位阶跃函数时，则有 故 讨论： a.此时系统响应曲线为衰减振荡过程；随着 的减小，振荡倾向增强，超调增大。 b.当 ，则 系统零阻尼，是不衰减的等幅振荡,闭环极点位于虚轴上。 c. 即系统带有一个积分环节，对单位阶跃输入，稳态误差为零。 2、临界阻尼情况 此时 而 ，故 此时，系统有两个相等的负实根。 系统响应是单调上升，无超调、无振荡的过渡过程。 3、过阻尼情况 此时，系统有两个不相等的负实根，即 故 a.过阻尼系统无振荡、无超调，但过渡过程时间较长；显然： b.若 此时系统可用一阶系统来近似，即 4、负阻尼情况 此时，系统响应表达式的各指数项均为正指数，其阶跃响应是发散的： 5、二阶系统在各种阻尼比下的h(t) 讨论： a.阻尼比 是二阶系统最重要的特征参数，只要知道 的大小，而不必求解方程，就可知道系统响应的大致情况； b.阻尼比过大 ，系统响应迟钝，调节时间增长，快速性较差；而阻尼比太小，使振荡加剧，衰减变缓，调节时间长，快速性也差。因而阻尼比一般取值为： ，此时快速性和平稳性均较好； c. 也是系统重要的特征参数。在相同的 下， 越大，系统振荡角频率 越大，致使系统的平稳性变差，但调整时间减小。 d. 称为最隹阻尼比，此时，超调量较小，调整时间(5%误差带)最短。 三、欠阻尼二阶系统性能指标的定义和计算 条件：系统初始条件为零；单位阶跃输入 使用条件的原因是，基准相同，系统间便于比较；而单位阶跃信号易于产生，其他输入也可由此计算出来。 1、上升时间 定义：响应曲线第一次达到稳态值的时间。即 故有: 即 其中： 故增大自然振荡角频率或减小阻尼比，都将减小上升时间。 2、峰值时间 *