[工学]第07章离散化控制系统.ppt

第七章 离散化控制系统 第一节 引言 如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲或数码信号，这种系统称为离散化控制系统。 由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的，故又称这类系统为采样控制系统。 第二节 信号的采样与复现 把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样，把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。 第三节 Ｚ变换与Ｚ反变换 第四节 脉冲传递函数 第五节 差分方程 第六节 离散控制系统的性能分析 第七节 离散控制系统的数字校正 第八节 MATLAB在离散控制系统中的应用 图7-34 s、z平面上的极点分布及其对应的脉冲响应 由于 即 自动控制理论 在一个完整的振荡周期内，每隔180°采一次，采样后的输出为正负交替的脉冲序列。 ⑶ 自动控制理论 图7-35 s、z平面上的极点分布与其脉冲响应的对应关系 自动控制理论 在一个完整的振荡周期内，采样的次数分别为8次，4次和3次， 闭环极点尽可能配置在Z平面上单位圆内正实轴的附近，且距坐标原点的距离越小越好。 自动控制理论 三、离散系统的稳态误差 图7-36 离散控制系统 自动控制理论 条件：系统稳定，且 不含Z=1的二重及二重以上极点。 1、阶跃输入 静态位置误差系数 0 型系统： 其中 为常数 Ⅰ 型和Ⅱ型系统： 自动控制理论 2、斜坡输入 静态位置误差系数 其中 0 型系统： Ⅰ 型系统： 自动控制理论 Ⅱ 型系统： 3、抛物线函数输入 ， 静态加速度误差系数 其中 自动控制理论 Ⅱ 型系统： 0 型、Ⅰ 型系统： 数字控制器脉冲函数D(z) 设一离散控制系统如图7-37所示。图中，D(z)为数字控制器的脉冲传递函数，G(s)为零阶保持器与被控对象的广义传递函数。由图7-37求得该系统的闭环脉冲传递函数。 图7-37 离散控制系统 自动控制理论 根据式（7-68）和式（7-69），求得数字控制器脉冲传递函数D（z）的两种表示形式： 由式（7-68）和式（7-69）可知 由此得出离散系统数字控制器的设计步骤是: 根据对离散系统性能指标的要求,确定闭环脉冲传递函数T（z）和Te（Z） 按式（7-70）或式（7-71）设计数字控制器D（z） 上述仅是从理论上导求数字控制器，要使所求的D（z）能在实际中能付诸实施，还必须满足下列条件： 自动控制理论 D（z）必须是稳定的。 D（z）必须满足物理上可实现的条件。 最少拍系统的基本概念 最少拍系统是指在典型输入信号作用下,能以有限拍的时间结束其响应过程。并在采样点上实现无稳态误差。 图7-38 s平面与z平面的映射关系 由S平面与Z平面间的映射 关系可知：S平面虚轴左方 的等δ线，映射到Z平面上 是一半径为 ，圆心 在坐标原点的圆，如图7-38 所示。当 时, ， 即闭环极点位于Z平面的坐标原点 处，相当于连续系统的极点位于S平面左半平面的无穷远处，这种系统 能以最短的时间到达稳态值，故称其为最少拍控制系统。 自动控制理论 设离散控制系统的闭环脉冲传递函数为 当T(z)所有的极点均位于z平面的坐标原点处，则系统的闭环特征多 项式为 （7-73） 这样式（7-73）就简化为 （7-74） 对式(7-74)取z的反变换，求得系统脉冲响应的序列。 （7-75） 自动控制理论 这表示其单位脉冲响应的瞬态过程式能以n拍有限时间结束。其中，n为闭环脉冲传递函数的极点数。 最少拍系统的设计 单位阶跃函数，单位斜坡函数和单位加速度函数的z变换表达式分别为 （7-76） 自动控制理论 式中，A（z）为不含有（1-z-1）因子的z-1的多项式，m为正整数。最少拍系统的数字控制器D（z）是在满足下列条件下求得： 1） 系统的广义被控对象G（z）中不含有延迟因子z-1，且在z平面的单位圆上和圆外均无零、极点。 2） 要求所选择的闭环脉冲传递函数T（z）能满足系统在典型输入信号作用下，经过有限个采样周期后，系统的输出就能以无稳态误差跟踪输入信号。 由式（7-69）可知 （7-77） 根据终值定理，得 （7-78） 自动控制理论 下面具体讨论在3种典型输入信号作用下的最少拍系统设计。 （1）单位阶跃函数输入 于是由式（7-70）