[工学]第3章_线性系统的时域分析法4.pdf

线性系统的稳态误差计算 程向红 1 3.5 线性定常系统的稳定性 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提 下进行。 自动控制理论的基本任务(之一) 分析系统的稳定性问题 提出保证系统稳定的措施 2 3.6 线性系统的稳态误差 本 书 系统稳定是前提 附加稳态误差的计算方法 第 8 动态性能 t , t , t , t ,σ%,ζ,ω ,ω 章 d r p s n d 控制系统的性能 介 稳态性能 稳态误差 ess 绍 ？ 稳态误差的不可避免性 摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素 输入函数的形式不同(阶跃、斜坡、或加速度) 无差系统： 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 有差系统： 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 本节主要讨论 系统结构--系统类型 原理性稳态误差的计算方法 输入作用方式 3 R s( ) E (s ) C (s ) 3.6.1 稳态误差的定义 G (s ) G (s ) E (s ) R (s ) H (s )C (s ) − H s( ) 在实际系统中是可以量测的 E (s ) C (s ) C (s ) s − 输出的实际值 输出的希望值 (真值很难得到) 如果H(s)=1 ，输出量的希望值，即为