机械控制工程基础-ch4 频率特性分析-课件.pptVIP

第四章 频率特性分析 频率特性分析是经典控制理论中研究与分析系统特性的主要方法,沟通了时域与频域的研究与分析： 1.传递函数从复数域到具有明确物理概念的频域来分析系统的特性； 2.建立系统的时间响应与其频谱;单位脉冲响应与频率特性之间的直接关系; 3.在下列方面有重要作用： （1）系统分析方面：任何信号可分解为叠加的谐波信号（周期信号分解为叠加的频率谱离散的谐波信号，非周信号分解为叠加的频谱连续的谐波信号），可用系统对不同频率的谐波信号的响应特性的研究，取代系统对任何信号的响应特性的研究(系统的稳定性和响应的快速性与准确性)。 主要内容： 1.频率特性的基本概念及其与传递函数的关系; 2.分析典型环节的或系统的频率特性的图形表示—极坐标图、对数坐标图; 3.利用Nyquist图研究系统的开环与闭环频率特性的关系; 4.讨论频率特性的特征量、最小相位系统、时间响应与其频谱间的关系。 §4.1频率响应概述 一、频率响应与频率特性 1.频率响应 在谐波输入信号作用下，线性定常系统输出的稳态响应称为系统的频率响应。 2.频率特性 线性定常系统（或元件）的频率特性是指：在零初始条件下稳态输出的正弦信号与输入正弦信号的复数比。 三、频率特性求取方法 1.根据系统的频率响应来求 2.将传递函数中的s换为jω来求 3.用实验的方法来求 频率特性与传递函数 §4.2频率特性的图示方法 Nyquist 图（极坐标图，幅相频率特性图） Bode 图（对数坐标图，对数频率特性图） 3.Nyquist图的一般形状 Nyquist图的一般作图方法 二、频率特性的对数坐标图 1.典型环节的Bode图 4.3频率特性的特征量 闭环频率特性与频域特征量（频域性能指标） 4.4最小相位系统与非最小相位系统 ④微分环节 纯微分环节 纯微分环节的传递函数为 ： 频率特性表达式为： ω＝1时，L(ω)＝20lg1=0dB ω＝10时，L(ω)＝20lg10=20dB 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 微分环节L(ω) （2）一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为 ： 频率特性为： 在低频段，即ωτ1 ，可略去 ω2τ2。 在高频段，即ωτ1 ，可略去 1。 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] -8db 一阶微分L(ω) （3）二阶微分环节 传递函数为 ： 频率特性为 ： j 0 1 幅相曲线 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： 在低频段，即ωτ1 ， L(ω)=0; 在高频段，只保留高次项， 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [40] 二阶微分L(ω) ⑤振荡环节 (0ξ0.707) 振荡环节L(ω) 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 振荡环节实际Bode图 -180 -135 -90 -45 0 0.1 1 10 ?/?n ?(?) / (deg) ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 ? = 0.3 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?)/ (dB) -40dB/dec ? = 0.3 ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 渐近线 Bode Diagram 渐近线误差分析 -8 -4 0 4 8 12 16 20 0.1 1 10 ? = 0.05 ? = 0.10 ? = 0.15 ? = 0.20 ? = 0.25 ? = 0.30 ? = 0.35 ? = 0.40 ? = 0.80 ? = 0.90 ? = 1.00 ? = 0.50 ? = 0.60 ? = 0.707 ?/?n Error (dB) 第四章 频域分析法 由图可见，当? 较小时，由于在? = ?n 附近存在谐振，幅频特性渐近线与实际特性存在较大的误差，? 越小，误差越大。 当0.38?0.7时，误差不超过3dB。因此，在此? 范围内，可直接使用渐近对数幅频特性，而在此范围之外，应使用准确的对数幅频曲线。 准确的对数幅频曲线可在渐近线的基础上，通过误差曲线修正而获得或直接计算。 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 振荡环节再分析 0dB L(ω)dB ω 20lgk ωn ω