[计算机软件及应用]DR Training.pptVIP

NO GPS +NO DR GPS +NO DR GPS + DR NO GPS + DR Test result 　 1st Tunnel 2nd Tunnel 3rd Tunnel 4th Tunnel 5th Tunnel Overall Tunnel Length 600m 1200m 550m 1700m 1900m 5950m Drift 77.75m 142.92m 0 0 0 220.67m Drift Ratio 12.96% 11.90% 0 0 0 3.71% Heading error 5° 5° 5-10° 5° 5° 5° GPS/DR组合导航发展前景 有前途 課前小叮嚀： 請關閉行動電話鈴聲，以免影響他人； 期間不要大聲討論，有疑問可以提出； 勿吃零食； 課時結束請有序離場； 預計時間：18：00~19：30 Dead Reckoning Andy M 15/Nov Dead Reckoning的起源 航位推测法：17世紀起就用於航海的名詞，指由已知的定點以羅盤及航速推測出目前所在位置的方法； ● DR GPS GPS定位存在盲區，盲區是環境造成的，可視衛星數量少於4顆，定位將失效，當你進入大樓，GPS不再有定位功能；特別是車載環境，多徑效應較嚴重，即使不進入隧道，遮擋物及車速都是造成定位失效的原因。 DR技术作为辅助定位方案，解决GPS无法定位和因此导致导航软件无法工作的问题 DR的优点 ★ 可以短期使用在无GPS信号的情形，解决在高楼，隧道，高架等GPS信号较弱时，GPS误导的问题。 ★ 成本低廉； DR 技术的应用难点 ?长时间累积误差较大，精度急剧下降航向的累积误差对定位精度的影响最大，不宜单独长时间的使用 ?动态误差的修正 目前Dead Reckoning方案 Ⅰ 1G3A solution for PND 目前Dead Reckoning方案 Ⅱ ? Arrange horizontal position error: 150 m for up to 2 min GPS signal loss ? Heading Error: 5 degrees 所需要的硬件支持 Gyro meter：陀螺仪，用于水平转角的測量。 Accelerometer：加速度传感器，可用于行驶方向上速度的测量，也可以用于转角的测量（2-axis、3-axis，±3g以内就可以了）。 Odometer：里程表或速度表，可用于行驶方向上的距离或速度测量。 Temperature Sensor：用于补偿Gyro meter、 Accelerometer的温度漂移，减少累积误差。 采用MEMS技术的传感器 MEMS：Micro Electronic Mechanical System 加速度计和陀螺仪组合实现真正人机即时互动 采用硅为主材料，电性优良 在动作、加速度、倾斜角以及振动等传感器中应用日益广泛 M E M S 应 用 浪 潮 测 试 分 析： ◆ PND Mode ◆ In-dash Mode （仪表） – Roll滚动: [-15, +15] degree – Pitch倾角: [-35, +15] degree – Yaw侧滑: [-40, +40] degree Ⅰ 2. 打开 PND并启动导航软件. 3. Enter open area （开车出停车场） (注:第2步和第3步的序列并不要紧 .) 4. 驱车在直道上以正常速度行驶 (速度 40 km/h); 开始进行右转 (转弯之前和之后最好不要停止) 转弯角度 70 度 5.驱车在直道上以正常速度行驶 (速度 40 km/h);开始进行左转 (转弯之前和之后最好不要停止) 转弯角度 70 度 6. 重复步骤 4 和 5, 车辆进行左转或右转，以及加速，减速的过程，进行几次对DR进行初始化，直到偏差的估算完全融合。 (注: 对于步骤4和5并没有严格的定义先后顺序) 7. 在开阔的路况行驶车辆，大概10分钟左右的时间，中间要有一次左转或右转的动作！ 8. 之后DR完成初始化校验，进入Hybrid mode（混合模式），DR可以进入隧道或都市高楼林立的地方 (注: 如果你移动了PND幅度过大，就必须要对DR进行重新校验，重新完成以上4到7的步骤！否则在你进入隧道或GPS信号很弱的地方，GPS不能正常定位。） 工 廠 校 驗 1. 轉動方式： 停5秒------順時針轉90度------停5秒------順時針轉180度------ 停5秒 -------逆時針轉90度------停5秒------逆時針轉180度------歸零