理论力学第十六章_虚位移原理.ppt

第十六章 虚位移原理 系统的约束及其分类 虚位移及其计算 虚功和理想约束 虚位移原理及其应用 自由度与广义坐标 以广义力表示质点系的平衡条件平衡的稳定性 * 引 言 静力学中以力的平行四边形法则和二力平衡公理为基础研究了刚体和刚体系统的平衡，该部分内容称为几何静力学。由几何静力学建立的平衡条件，对刚体的平衡是必要与充分的，但对任意质点系来说，仅仅是必要的而不一定是充分的。下面所介绍的虚位移原理，是用分析的方法来研究任意质点系的平衡问题。这部分内容称为分析静力学。虚位移原理给出的平衡条件，对于任意质点系的平衡都是必要与充分的，因此它是解决质点系平衡问题的普遍原理。同时，将虚位移原理和达朗伯原理相结合，可以导出动力学普遍方程和拉格朗日方程，从而得到求解质点系动力学问题的又一个普遍的方法。 16.1 系 统 的 约 束 及 其 分 类 限制质点系中各质点的位置和运动的条件称为约束。表示这些限制条件的表达式称为约束方程。根据约束形式及其性质，约束可分以下类型： 一、几何约束与运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的约束称为几何约束。如： 几何约束方程的一般形式为 16.1 系 统 的 约 束 及 其 分 类 不仅能限制质点系的位置，而且能限制质点系中各质点的速度的约束称为运动约束。 为几何约束方程。 为运动约束方程。 运动约束方程的一般形式为 二、定常约束与非定常约束 约束条件不随时间变化的约束称为定常约束。 约束条件随时间变化的约束称为非定常约束。如 其约束方程为 16.1 系 统 的 约 束 及 其 分 类 非定常约束方程的一般形式为 三、双面约束与单面约束 同时限制质点某方向及相反方向运动的约束称为双面约束。 只能限制质点某方向的运动，而不能限制相反方向运动的约束称为单面约束。其约束方程的一般形式为 四、完整约束与非完整约束 几何约束或其约束方程能够积分的运动约束称为完整约束。 如果在约束方程中显含坐标对时间的导数，并且不可以积分，这种约束称为非完整约束。 本章只研究定常的双面的完整的几何约束问题。 16.2 虚 位 移 及 其 计 算 一、虚位移的概念 在某瞬时，质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何微小的位移，称为该质点系的虚位移。如 必须指出，虚位移和实位移都受约束的限制，是约束所允许的位移，但二者是有区别的。实位移是在一定的力作用下和给定的运动初始条件下，在一定的时间内发生的位移，具有确定的方向，可能是微小值，也可能是有限值。而虚位移纯粹是一个几何概念，它既不牵涉到系统的实际运动，也不涉及到力的作用，与时间过程和运动的初始条件无关，它一定是微小值，在约束允许的条件下具有任意性。一个静止的质点或质点系不会发生实位移，但可以有虚位移。在定常约束的情况下，微小实位移必定是虚位移中的一个。在非定常约束的情况下，实位移与虚位移没有关系。 16.2 虚 位 移 及 其 计 算 二、虚位移的计算 1、几何法 这里仅讨论定常约束的情形。在此条件下，真实位移是虚位移中的一个。因此可以用求实位移的方法来求各质点虚位移之间的关系。这种方法又称虚速度法。例如： 由于AB作平面运动，由速度投影定理 或者，由于 为AB的瞬心，故 由正弦定理 16.2 虚 位 移 及 其 计 算 同样可得 2、解析法 解析法是利用对约束方程或坐标表达式进行变分以求出虚位移之间的关系。例如 椭圆规机构如图，坐标 有约束方程 对上式进行变分运算得 16.2 虚 位 移 及 其 计 算 或者把 表示成 的函数，也可求出虚位移间的关系。 因为 作变分运算 所以 比较以上两种方法，可以发现，几何法直观，且较为简便，而解析法比较规范。 16.3 虚 功 和 理 想 约 束 如图所示，设某质点受力 作用，并给该质点一个虚位移 ，则力 在虚位移 上所作的功称为虚功，即 或 显然，虚功也是假想的，它与虚位移是同阶无穷小量。 如果在质点系的任何虚位移中，所有的约束反力所作虚功的和等于零，则这种约束称为理想约束。其条件为 常见的理想约束有：