[工学]xpC302第二章 控制系统的数学描述2.pptVIP

第1章 自动控制的一般概念 2.2 传递函数 2.2.1 传递函数的定义和主要性质 例１：试证明如图所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 力-电压相似 机械系统（a）和电气系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。（即电气系统为机械系统的等效网络） 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。 为我们利用简单易实现的系统（如电气的系统）去研究机械系统......提供了方便。 电气的或电子的系统更容易，通过试验进行研究。 例：利用方框图的等效法则，求出如图所示系统的传递函数。 简化提示： 分支点A后移（放大-缩小） 比较点B前移（放大-缩小） 比较点1和2交换。 2.4.5 信号流图和梅逊公式（S·J·Mason） 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.4.5.1信号流图中的术语 输入节点：具有输出支路的节点。图中的 输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。有时信号流图中没有一个节点是仅具有输入支路的。我们只要定义信号流图中任一变量为输出变量，然后从该节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。图中的 ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示。 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并与其它节点相遇仅一次的通路。回路中所有支路的乘积称为回路增益，用 表示 。 和 和 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。 ＊在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。 信号流图的性质 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 2.4.5.2 信号流图的绘制 ⑴ 由微分方程绘制 方程，这与画方块图差不多。 ⑵由系统方块图绘制。 例：画出如图所示系统方块图的信号流图。 解：①用小圆圈表示各变量对应的节点 ②在比较点之后的引出点 只需在比较点后设置一个节点便可。也即可以与它前面的比较点共用一个节点。 ③在比较点之前的引出点B，需设置两个节点，分别表示引出点和比较点，注意图中的 2.4.5.3 　梅森公式 信号流图特征式，它是信号流图所表示的方组的系数矩阵的行列式。在同一个信号流图中不论求图中任何一对节点之间的增益，其分母总是 ，变化的只是其分子。 式中 系统总增益（总传递函数） 前向通路数 第k条前向通路总增益 ―所有不同回路增益乘积之和； ―所有任意两个互不接触回路增益乘积之和； ―所有任意m个不接触回路增益乘积之和。 为不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的 值，称为第k条前向通路特征式的余因子。 例：求如图所示信号流图的总增益 例：利用梅森公式 求下图所示系统的闭环传递函数。 解：前向通路有3个 6 5 4 3 2 1 ? ? ? ? ? 5 4 3 2 1 1 = G G G G G P 6 5 4 2 1 ? ? ? ? 5 4 6 1 2 = G G G G P 7 2 1 3 G G G P = 6 3 2 1 ? ? ? 4个单独回路 互不接触 1 1 = D 6 5 4 3 2 1 ? ? ? ? ? 5 4 3 2 1 1 = G G G G G P 1 2 = D 6 5 4 2 1 ? ? ? ? 5 4 6 1 2 = G G G G P 1 4 3 1 H G + = D 7 2 1 3 G G G P = 6 3 2 1 ? ? ? 前向通路余子式： 总结 从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及梅森公式 B 1 B 2 K 1 K 2 X r X c ( a ) 机 械 系 统 R 2 C 2 R 1 C 1 U r U c ( b ) 电 气 系 统 2.4 自动控制系统例题 解：对于机械网络，输入为　　，输出为　　，根据力平衡，可以列写出其运动方程式： 对于电气网络