[工学]理论力学-虚位移-碰撞.ppt

理论力学B-4 何斌 njhebin@ 动力学-专题 虚位移原理 虚位移原理 虚位移与虚功 理想约束 虚位移原理 虚位移与虚功 虚位移与虚功 理想约束 理想约束 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 虚位移原理 动力学-专题 碰撞基础 碰撞现象及其基本特征 ? 碰撞力 碰撞基础 用于碰撞过程的基本定理 用于碰撞过程的基本定理 用于碰撞过程的基本定理 用于碰撞过程的基本定理 碰撞基础 质点对固定面的碰撞 ? 恢复系数 碰撞基础 碰撞举例 碰撞基础 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用 ?撞击中心 为了求碰撞冲量，写出碰撞过程中动量方程的投影式： （d） （e） 这里下标 n 和 t 分别表示速度和碰撞冲量在公法线 n-n 和公切线 t-t 上的投影，其正方向如图所示。显然 t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 如果在碰撞过程中用相对质心动量矩定理是否可以求解这个问题？ 代入式（d）和（e）得： t n O h r C O FN F mg vC ω (a) t n C O O It In uC Ω Ω (b) 质量为m，长为 l 的两均质杆OA与AB，以铰A相连，一端O由铰链与铰支座相连，初始时系统静止，现在杆AB的质心C2作用一水平撞击冲量I 。求撞击后两杆的角速度与质心C2的速度 。 [例6] 解： 如图所示，取整体为研究对象，对O 用碰撞时的动量矩定理 由 再取AB杆为研究对象，对A用碰撞时的动量矩定理 有 考虑运动学关系 联立上面三式解得 碰撞现象及其基本特征 ? 碰撞力 用于碰撞过程的基本定理 质点对固定面的碰撞 ? 恢复系数 碰撞举例 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用 ?撞击中心 (1)在碰撞过程中，重力、弹性力等普通力与碰撞力相比小得多，其冲量可以忽略不计。但必须注意，在碰撞前和碰撞后，普通力对物体运动状态的改变作用不可忽略。 (2)由于碰撞时间极短，而速度又是有限量，所以物体在碰撞过程的位移很小，可以忽略不计，即认为物体在碰撞开始时和碰撞结束时的位置相同。 两个基本假设： 1、用于碰撞过程的动量定理——冲量定理。 设质点的质量为 m ， 碰撞开始时的速度v ， 结束瞬时的速度v’, 则质点的动量定理为 其中I 为碰撞冲量，普通力冲量忽略 不计。 设Ii(e) 为外碰撞冲量、 Ii(i) 为内碰撞冲量。对质点系中第 i个 受碰撞的质点，有 相加后，并考虑?Ii(i)=0 ，得 质点系的动量也可用总质量与质心速度的乘积计算。则 2、用于碰撞过程的动量矩定理——冲量矩定理。 由用于碰撞过程的动量定理 对上式两边矢积矢径 ri 得 上式也称为碰撞时的质心运动定理 将n个方程求和 即 上式中ri? Ii(e)为冲量矩，其中不计普通力的冲量矩。该式是用于碰撞过程的动量矩定理，又称冲量矩定理：质点系在碰撞开始和结束时对点O的动量矩的变化，等于作用于质点系的外碰撞冲量对同一点的主矩。 3、碰撞时的刚体平面运动方程 质点系相对于质心的动量矩定理与对于固定点的动量矩定理具有相同的形式，如此推证相似，可以得到用于碰撞过程的质点系相对于质心的动量矩定理 对平行于其对称面的平面运动刚体，有 上式成为 再结合 以上称为刚体平面运动的碰撞方程。 碰撞现象及其基本特征 ? 碰撞力 用于碰撞过程的基本定理 质点对固定面的碰撞 ? 恢复系数 碰撞举例 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用 ?撞击中心 第一阶段：开始接触至变形达到最大。该阶段中，小球动能减小,变形增大。设碰撞冲量为I1 ，则应用冲量定理在y 轴投影式 第二阶段：由弹性变形开始恢复到脱离接触。该阶段中，小球动能增大，变形（弹性）逐渐恢复。设碰撞冲量为 I2 ，则： 碰撞过程分为两个阶段： 由于碰撞过程有能量损失（发光、发热、发声等），一般v’ 小于v ， 但牛顿发现，其比值对于材料确定的物体几乎不变。即 常数k 称为恢复因数，且恒取正值 。 恢复因数k一般需实验确定，用待测定恢复因数的材料做成小球和质量很大的平板，如图所示，测定小球下落高度h1和小球弹起高度h2 ，则 则恢复因数为 恢复因数表示物体在碰撞后速度的恢复程度，也表示物体变形恢复的程度，并且反映出碰撞过程中机械能损失的程度。 k=0 为极限情况，物体在碰撞结束后变形丝毫没有恢