[工学]过程控制系统-04.pdf

过程控制系统 Process Control System 天津大学电气与自动化工程学院 董峰 第四章 串级控制系统 通过这章的学习，我们可 通过这章的学习，我们可 以得到以下收获： 以得到以下收获： 什么情况下采用串级增强控制系统性能？ 利用五个规则设计串级控制系统； 串级控制系统的校正； 系统设计和应用。 第四章 串级控制系统 主要内容 主要内容 1 过程的挑战——改善性能 2 串级控制的设计规则 3 串级控制的特点和应用原则 4 几个过程控制的例子 第四章 串级控制系统 4.1 引言 4.1.1 串级系统的概念 串级控制系统是在简单控制系统基础上发展起来的。 当被控对象的滞后较大，干扰较剧烈、频繁，采用简单控 制系统不能满足工艺要求时，可考虑采用串级控制系统。 第四章 串级控制系统 1. 目的 （1）在对主要变量Y 作用前抑制扰动D ； 1 2 内环应有足够的能力消除这些扰动； （2 ）在内环中应能够补偿非线性（如：阀门的 滞后）。 2. 分析 1 P C 内环： Y D + 2 2 R D +L R 2 2 2 2 2 2 1+P C 1+P C 2 2 2 2 P D +D P L C 外环： Y 1 2 1 + 1 2 1 R 1 1 1+P L C 1+P L C 1 2 1 1 2 1 第四章 串级控制系统 3. 设计程序 （1）首先，按照内环传递函数L =1设计外环；例如：假设 ( ) ( ) 2 BW L2 BW L1 （2 ）调整外环参数（滤波器时间常数）到是指达到稳定的合适的性能范围， ( ) 计算 BW L1 ，此时调整内环的响应足够快； （3 ）设计内环以保证 √稳态性能的鲁棒性 √ ( ) ( ) BW L 5 −10×BW L 2 1 √内环的比例带合理， 且内环的开关控制无效。 如果以上步骤不能达到稳定，返回步骤（2 ），增加外环的滤波器时间常数。