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自动化综合设计——用matlab进行单位负反馈系统的校正设计
自动化专业综合设计报告
一.设计目的
掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。
掌握对系统相角裕度、稳态误差和穿越频率以及动态特性分析。
掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能。
提高分析问题和解决问题的能力。
二.设计要求
单位负反馈系统的开环传递函数,用相应的频率校正法对系统进行校正设计,使系统的性能指标达到:1)相角裕度,2)在单位斜坡下的稳态误差,3)系统的。
要求:(1)手工计算,设计校正方法
(2)利用matlab编程实现设计,要求有仿真结果
(3)利用simulink进行仿真实现校正前后系统的阶跃响应
三.设计内容
手工计算:
解:(1)由系统在单位斜坡输入下的稳态误差ess0.05可得:
速度误差系数Kv=S*G(S)=Ko=20
故可取Ko=25;
计算原系统的相角裕度和截止频率Wc0:
由==1可得
Wc0=9;
由当Wc0=9时;
显然此时超前校正已经不能使系统满足要求了,必须使用滞后校正先将系统的相角裕度满足要求。
相角裕度要求,加上滞后装置的估值,则要求原系统相角裕度为,即
可解得Wc=1.15;
取Wc=1.1;
由;
;
;
;
T=200;
滞后环节为:
相角裕度:
Wc=1.13rad/s
均满足设计要求,校正之后的传递函数为:
仿真程序:
%校正程序.m
num0=25; %初始化
w1=3;
r=60;ee=6;
pm=r+ee;
den0=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1])); %输入函数
G=tf(num0,den0);
G1=feedback(G,1);
subplot(2,2,3);
step(G1);
grid on;
title(校正前的阶跃响应);
[gm0,pm0,wcg0,wcp0]=margin(num0,den0); %原系统的相角裕度pm1,截止频率wcp1
for w=wcp0:-0.01:0 %计算原系统中满足 的截止频率wc的值
gamma=pi/2-atan(0.1*w)-atan(0.2*w);
ga=gamma*180/pi;
if(gapm)
wc=w;
break;
end
end
%计算校正装置的参数b、T以及验算校正后系统的相角裕度
b=wc/num0;
T=10/b/wc;
numc=[b*T 1];denc=[T 1];
Gc=tf(numc,denc);
[num,den]=series(num0,den0,numc,denc);
[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);
w=logspace(-3,2);
subplot(2,2,1);
[mag,phase]=bode(num,den,w); %校正后的Gc*G
[mag0,phase0]=bode(num0,den0,w); %初始传函:G
[magc,phasec]=bode(numc,denc,w); %滞后校正装置:Gc
semilogx(w,20*log10(mag0),*,w,20*log10(magc),--,w,20*log10(mag),-.);
ylabel(幅值(dB));title(原系统*G,滞后环节--Gc,校正后-.GGc)
xlabel(频率(rad/s));
grid on;
subplot(2,2,2);
semilogx(w,phase0,*,w,phasec,--,w,phase,-.,w,(w-180-w),:);
ylabel(相角(度));xlabel(频率(rad/s));title(原系统*G,滞后环节--Gc,校正后-.GGc )
grid on;
G %原系统的传递函数
Gc %校正系统的传递函数
GS=tf(num,den) %校正后系统的传递函数
pm %校正后系统的相角裕度
wcp %校正后系统的截止频率
Gc=tf(numc,denc);
GGc=tf(num,den);
GGc1=feedback(GGc,1)
subplot(2,2,4);
step(GGc1);
grid on;
[z,p
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