自动化综合设计——用matlab进行单位负反馈系统的校正设计.doc

自动化专业综合设计报告 一.设计目的 掌握控制系统的设计与校正方法、步骤。 掌握对系统相角裕度、稳态误差和穿越频率以及动态特性分析。 掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能。 提高分析问题和解决问题的能力。 二.设计要求 单位负反馈系统的开环传递函数，用相应的频率校正法对系统进行校正设计，使系统的性能指标达到：1)相角裕度，2）在单位斜坡下的稳态误差，3）系统的。 要求：（1）手工计算，设计校正方法 （2）利用matlab编程实现设计，要求有仿真结果 （3）利用simulink进行仿真实现校正前后系统的阶跃响应 三.设计内容 手工计算： 解：（1）由系统在单位斜坡输入下的稳态误差ess0.05可得： 速度误差系数Kv=S*G(S)=Ko=20 故可取Ko=25； 计算原系统的相角裕度和截止频率Wc0： 由==1可得 Wc0=9； 由当Wc0=9时； 显然此时超前校正已经不能使系统满足要求了，必须使用滞后校正先将系统的相角裕度满足要求。 相角裕度要求，加上滞后装置的估值，则要求原系统相角裕度为，即 可解得Wc=1.15; 取Wc=1.1； 由； ； ； ； T=200； 滞后环节为： 相角裕度： Wc=1.13rad/s 均满足设计要求，校正之后的传递函数为： 仿真程序： %校正程序.m num0=25; %初始化 w1=3; r=60;ee=6; pm=r+ee; den0=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1])); %输入函数 G=tf(num0,den0); G1=feedback(G,1); subplot(2,2,3); step(G1); grid on; title(校正前的阶跃响应); [gm0,pm0,wcg0,wcp0]=margin(num0,den0); %原系统的相角裕度pm1，截止频率wcp1 for w=wcp0:-0.01:0 %计算原系统中满足 的截止频率wc的值 gamma=pi/2-atan(0.1*w)-atan(0.2*w); ga=gamma*180/pi; if(gapm) wc=w; break; end end %计算校正装置的参数b、T以及验算校正后系统的相角裕度 b=wc/num0; T=10/b/wc; numc=[b*T 1];denc=[T 1]; Gc=tf(numc,denc); [num,den]=series(num0,den0,numc,denc); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den); w=logspace(-3,2); subplot(2,2,1); [mag,phase]=bode(num,den,w); %校正后的Gc*G [mag0,phase0]=bode(num0,den0,w); %初始传函：G [magc,phasec]=bode(numc,denc,w); %滞后校正装置:Gc semilogx(w,20*log10(mag0),*,w,20*log10(magc),--,w,20*log10(mag),-.); ylabel(幅值(dB));title(原系统*G，滞后环节--Gc，校正后-.GGc) xlabel(频率(rad/s)); grid on; subplot(2,2,2); semilogx(w,phase0,*,w,phasec,--,w,phase,-.,w,(w-180-w),:); ylabel(相角（度）);xlabel(频率(rad/s));title(原系统*G，滞后环节--Gc，校正后-.GGc ) grid on; G %原系统的传递函数 Gc %校正系统的传递函数 GS=tf(num,den) %校正后系统的传递函数 pm %校正后系统的相角裕度 wcp %校正后系统的截止频率 Gc=tf(numc,denc); GGc=tf(num,den); GGc1=feedback(GGc,1) subplot(2,2,4); step(GGc1); grid on; [z,p