巡线(光)程序.pdf

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2018-02-15 发布于河南
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巡线(光)程序

#include reg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //光敏电阻 sbit pr_l=P 1^ 1;//左 sbit pr_r=P 1^2;//右 sbit pr=P0^7; //pr 动作时，pr_l and pr_r 动作 sbit PWM 1=P 1^3; //sbit PWM2=P 1^4; //传感器 sbit k1=P 1^5;//右 sbit k2=P 1^6;//左 sbit k3=P 1^0;// 中 sbit k_l=P3^6; sbit k_r=P3^7; sbit P 17=P 1^7;//P 17=0,则停止计时 uchar num2,num3; uint num 1,num; //光电开关 sbit sr 1=P0^ 1;//右 sbit sr2=P0^2;//左 sbit IN 1=P0^3; sbit IN2=P0^4; sbit IN3=P0^5; sbit IN4=P0^6; void forward() //two motos are runing forward { IN 1= 1; IN2=0; IN3= 1; IN4=0; } void stop() //two motos are runing forward { IN 1= 1; IN2= 1; IN3= 1; IN4= 1; } void turn_left() //two motos are runing turn left { IN 1=0; IN2=0; IN3= 1; IN4=0; } void turn_right() //two motos are turn righ { IN 1= 1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } void backward() //two motos are runing backward { IN 1=0; IN2= 1; IN3=0; IN4= 1; } void delay(uchar z)//延时函数 { uchar x,y; for(x=z;x0;x--) for(y= 10;y0;y--); } init() //开启定时器0 { TMOD=0x0 1;//定时器0，模式1 TH0=(65536-5000)/256; TL0=(65536-5000)%256; TR0= 1; ET0= 1;//定时器中断 EA= 1;//开总中断 } timing()//开启定时器1 { TMOD=0x0 1; TH 1=(65536-500)/256; TL1=(65536-500)%256; ET 1= 1; TR1= 1; EA= 1; } void comp_sear() //左中比较，左边光强返回0，中边强返回1 { //右中比较，中间强返回1，右边光强返回0 if(pr_l==0pr_r==0) turn_left(); if(pr_l==0pr_r== 1) turn_left(); if(pr_l== 1pr_r== 1) forward(); if(pr_r==0pr_l== 1) turn_right(); } void main(