比例积分微分控制器.PDFVIP

比例積分微分控制器比例積分微分控制器 比例積分微分控制器比例積分微分控制器 呂鋒恩 、許健男、魏逢任 指導老師 ：吳文誌 二專電二 A 摘要 穩態誤差 （Steady-state error ）。 在積分控制中 ，控制器的輸出與輸入 比例積分微分控制器廣泛地使用於 誤差訊號的積分成正比關係 。在控制器中 工業程序控制 。本專題之目的乃製作一類 必須引入“積分項 ”係為了消除穩態誤差 。 比式比例積分微分控制器。自行設計的電 積分項對誤差取關於時間的積分 ，隨著時 路先利用 IsSpice軟體模擬驗證其正確 間的增加 ，積分項會增大。這樣，即便誤 性。最後實際加入測試訊號 ，以示波器觀 差很小 ，積分項也會隨著時間的增加而加 測電路的輸出訊號 。由實驗結果顯示本專 大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差 題所製作的 類比式比例積分微分控制器 進一步減小 ，直到等於零。因此，比例+ 確實可以滿足設計的要求 。 積分 (PI)控制器 ，可以使系統在進入穩態 後不會產生穩態誤差 。 一、前言 在微分控制中 ，控制器的輸出與輸入誤差 在工業程序控制中，應用最為廣泛的 訊號的微分 （即誤差的變化率）成正比關 調節器控制 律為比例積分微分控制 ，簡稱 係。自動控制系統在克服誤差的調節過程 PID 控制 。PID 控制器問世至今已有近 60 中可能會出現振 盪甚至 不穩定。其原因是 年的歷史了 ，其特點為結構簡單 、穩定性 由於存在有較大慣性的元件或有滯後的 好、工作可靠 、調整方便。 元件 ，使得欲克服誤差的作用 ，其變化總 當被控對象的結構和參數不能完全 是落後於誤差的變化 。解決的辦法是使克 掌握 ，或得不到精確的數學模型時，其它 服誤差的作用的變化要有些 “超前” ，即在 控制理論的設計技術難以使用 ，系統的控 誤差接近零時 ，克服誤差的作用就應該是 制器的結構和參數必須依靠經驗和現場 零。這就是說 ，在控制器中僅引入“ 比例” 調適來確定 ，這時應用PID 控制技術最為 項往往是不夠的 ，比例項的作用僅是放大 方便 。 誤差的幅值 ，而目前需要增加的是“微分 比例積分微分控制包含比例 、積分、 項 ” ，它能預測誤差變化的趨勢，這樣， 微分三部分 ，實際中也有PI 和 PD 控制 具有比例+微分的控制器 ，就能夠提前使 器。 PID 控制器就是根據系統的誤差利用 克服誤差的控制作用等於零 ，甚至為負 比例積分微分計算出控制量 。 值，從而避免了被控 制量超越過於嚴重 。 所以對有較大慣性或滯後的被控 制對 二、基本工作原理 象，比例 +微分 (PD)的控制器能改善系統 比例控制(P)是一